图五，身体装上舵机的侧视图，左侧为机器人头部。尾部舵机的输出轴与地面垂直，可以在身体后部打一个安装孔，用螺丝把舵机直接固定在上面。

图六，用车条弯制机器人腿部，足部套上热缩管，以增加摩擦力，防止爬虫在光滑的地面上行走时打滑甚至摔倒。左图为左右前腿组合，由头部舵机驱动；右图为左右后腿组合，由尾部舵机驱动。

    图七，车条与舵臂的连接示意，使用金属丝把车条捆绑在舵臂的小孔上。拆卸和替换非常方便。

    图八，把做好的腿部与舵机连接上看看，腿部与舵机应该配合灵活，输出轴在运转范围内没有阻碍。

这只数字爬虫重量很轻，对舵机没有特别要求，可以选用任意品牌的9克微型舵机，比如威盛（TOWERPRO)的SG90。市场上可以买到两种SG90舵机，一种零售价在13元左右，透明蓝色外壳，引线颜色是黑、白、红，输出扭矩较小；一种22元左右的SG90，引线颜色是棕、红、桔，扭矩较大，它们都适用于这只爬虫。我使用的是一对质量稍好一些的北田（BATAN）S1123微型舵机。

舵机的优点是安装和替换非常方便，这方面生产厂家已经做足了功课，每款舵机均设计有通用的安装孔，配套的舵臂、舵盘也几乎都是标准件，减速箱也一并集成在舵机里面了。借助安装孔可以很方便的把头尾两只舵机安装在爬虫的身体上。使用洞洞板作为爬虫的身体，电子部分也是直接在洞洞板上进行焊接。舵机的另一大优点是内置了电机驱动电路，用单片机的IO口可以直接控制舵机，不再需要额外的驱动电路，这就从很大程度上简化了机器人的整体结构。

爬虫的腿部使用车条弯制而成，前后腿的形制没有严格的要求。根据大多数DIY爱好者的制作经验，四足着地的位置与爬虫身体中轴对称是第一要素，腿部形状是第二要素，此外还要兼顾美观。

2，模拟爬虫骨架的制作过程。 (责任编辑：admin)