机器人制作栏目

会寻光的机器乌龟

臧海波

2011.3.8

1949年，为了模仿自然生命，英国科学家Grey Walter设计制作了一对名叫Elmer和Elise的机器人，因为他们的外形和移动速度都类似自然界的爬行龟，也称为机器龟。这是公认最早的真正意义上的移动式机器人。

Walter机器龟的核心是由电子管、阻容器件和继电器构成的一个简单的单细胞“大脑”。头部的光电管和外壳上的碰撞开关作为与外界沟通的传感器，两只电机分别负责机器龟的移动和头部光电管的转动与机体的拐弯。每台机器龟前部都装有一个灯，充电站里面也有一个导航灯。这就使机器龟、充电站、外界环境之间建立了一定的联系。光电管使机器龟具有趋光性，可以对外界的光线发生反应，安置在每只机器龟前部的光源，使机器龟之间亦有一定的互动性。有趣的是机器龟在镜子前看到自己时，也会产生行为反应，Walter形容为“这是机器龟存在某种自我意识的证据”。龟壳上的碰撞开关使他们在碰到障碍物的时候会自己跑开。当电池电量降低的时候还可以自己循着充电站的导航灯光源进去充电。

对机器龟的研究证明了少量脑细胞之间以不同方式的连接可能会引起很复杂的行为。我这次要用现代的材料和制作工艺来重现这个经典的起源型机器人。时隔60多年，电子技术已经发生了革命性的发展，即使作为一名业余爱好者，手头的元器件对当年的科学家来说也绝对是重量级的了。我的任务会因此变得简单吗？请继续往下看。

现在开始，记住，我们的口号是DO IT ALL THE WAY!

一、制作机器龟的移动平台

材料清单：