这两只机器人的骨架构造均采用Andrew Miller设计的BEAM爬虫，它是一只使用一前一后两只电机驱动的四足爬虫，见图一。图一中没有展示机器人的前后腿，更多的细节详见下文制作过程及爬虫机器人实物照片。

图一

爬虫机器人是步行机器人的一种，有着传统轮式机器人无法比拟的优点，比如攀登斜坡，跨越障碍，自由移动等。但是步行机器人的制作难度也一下子提高了许多，这使得许多机器人爱好者感觉无从下手。从图一的结构图中可以看出，Miller的这个经典设计有效地降低了步行机器人的制作门槛，它的机械部分元件较少，对工艺的要求也不太高，比较容易制作成功。即便如此，步行机器人的制作仍然是一项实践性非常强的工作，很难做到一次满意，需要在实践中反复积累经验。笔者可是制作了5~6只这样的爬虫以后才摸着点门道，之前做的那些不是重心不稳，走几步就摔倒；就是腿部形状有缺陷，机器人走不成直线。

步行机器人属于仿生机器人的一类，它们之所以难以实现理想的运行效果，主要原因是受到动平衡和静平衡的制约。动物在行走时，总是不停地调整自身的平衡点以保证不跌倒，这称之为动平衡；对机器人来说，它的控制器必须不断的将机器人的平衡状态反馈回来，然后机器人不停地改变加速度或者重心点来满足平衡的要求。静平衡则需要机器人的物理形制与步态之间相互协调，保证机器人在行走时不会发生偏离平衡点的现象；在机器人静止时，为了保证静平衡，还需要考虑机器人脚部的规划。

观察一下身边小猫小狗这些四足小动物的运动方式，注意看它们的四肢是如何连贯起来运动的，对理解Miller爬虫会有很大帮助。爬虫的头部电机与地面呈30度夹角，通过这只电机带动两只前腿向前抬起，伸展，着地。尾部电机的输出轴与地面垂直，使两只后腿推动机器人前进。这种步行运动的方式的关键在于如何调整四条腿之间的运动，这就需要在机器人的电控部分好好动动脑筋了。

表1和表2分别提供了两种双电机四足爬虫机器人的控制思路。

表1

表2