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几年前就有这个想法，一年拖一年，一直没有信心，网上保洁机器人的视频越来越多，看的心里痒痒，从今年8月份就开始筹备扫地机器人的方案，原理：利用机器人前面的4个红外线传感模块进行避障，程序运行方式有单边寻边方式、随机避障方式、正方形沿边扩大方式、三角波形方式。扫地电机有断续工作、连续工作。 如果机器人电源电压不足时，在单边寻边避障方式基础上开启寻迹（机器人低部的三个寻迹传感器）寻找墙边的充电位置，充电位置是一条30公分的黑线来引导机器人于充电器对接，充电器触点是磁助力触点，当机器人接近充电器时，利用磁力防止小位置的偏离，使触点良好接触。 避悬崖也是利用三个寻迹传感器完成的：在同一时间内三个寻迹传感器没有反馈，表示悬空，使机器人后退5公分，旋转180度，做掉头行驶。 主要考虑机器人的寿命问题，驱动主轴采用步进电机，用单片机P2驱动ULN2003驱动步进电机，步进电机电原用DC-DC模块，来调节所需的驱动电流和主轴的力度。 扫地减速电机是在网上购的，只是电机的寿命太短，于是拆了VCD的旧机芯，利用光驱的主轴电机和减速机搭配，增加电机寿命。 锂电电源分为三路，两路经DC-DC驱动步进电机、单片机，一路驱动吸尘风机。 三个按键：菜单键、增加键、清扫键 液晶屏采用5110屏，小巧、省电 DS1302实时时钟 设定三组开关机时间，实现自动化。单按清扫键，只运行30分钟（只是程序这样写而已） 具有低电压检测、充电检测、充电结束检测，全面采用TL431精确检测 电池是4000MA的锂电，正常工作电流1500MA，外壳是云台监控器罩， 经过两周的测试，使用效果良好，噪声低，寿命长。 程序还有待于提高，更加智能化，如果用89S52做计划、合理、不重复打扫卫生，很困难！ 89S52的所有端口都被利用了，没有扩展空间，（增加避障传感器数量减少盲区，可以增加人机互动）  
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