臧海波

题图

    在制作了一系列单电机和双电机驱动的简易机器人以后，我开始试着制作稍微复杂一些的机器人。本文中的机器人，是一部由三只电机驱动的六足仿生昆虫机器人，电机增加了一只，难度一下子提高了好几倍。

一，仿生昆虫机器人

由三只电机驱动的步行机器人有两种常见的结构。

一种是著名的HEXAPOD，即昆虫机器人。在GOOGLE上搜索HEXAPOD可以找到很多机器人爱好者制作的风格各异的作品。我要制作的是一部简单的六足HEXAPOD，结构如图1所示。机器人的左前腿，左后腿及右前腿，右后腿通过拉杆连接，在左后和右后侧减速电机的驱动下做水平动作。左中腿和右中腿在腰部电机的驱动下做垂直动作。这部仿生昆虫机器人在爬行的时候，有着类似生物昆虫一样的步态，总是保持三足着地，即通常所说的Tripod Gait（三脚架步态）。三角架步态可以确保机器人在运动时重心的平稳，不会摔倒。

图1

仿生昆虫的步态规划非常的灵活，我给仿生昆虫机器人制定了两种步态方案，如下表1和表2（顺、逆、停为三只电机的状态，根据机械结构的不同，电机方向的不同，状态也不尽相同）。表1是我实际使用的步态。

表1

表2

另一种是BEAM爬虫机器人，类似前一篇文章中所介绍的模拟爬虫，仍然是四足的结构。增加的一只电机安置在机器人的腰部，称为扭腰电机，用途是改善机器人的步态。结构见图2。

图2

二，制作昆虫机器人的骨架

所需材料：