在这种模式下，机器人作为机器人避障，防止自己从任何物体碰撞。这是做了HC sr04传感器。

我猜你知道声纳 （声音导航和测距）。HC sr04连续发射超声波传感器。这些波被弹回到固体表面后回到传感器。被海浪带回到传感器记录时间。

因为声音传播的速度在340米/秒左右，我们知道速度×时间=距离，我们可以确定距离。

例如，如果声音需要2秒回来，我们可以确定距离通过上述公式即340×2 = 680米。这就是机器人可以测量距离超过它通过传感器。

而移动，机器人通过传感器测量距离吧。如果它感觉前面那清晰的空间小于30厘米，它停下。

然后左右看了看，比较各边的距离。如果左侧有一个更大的距离，机器人左转。如果右边是更大的，机器人右转。如果双方都有相等的距离，机器人转身。这个简单的机制可以帮助机器人避开障碍物。
 

机器人的说话方式是通过WTV 020 SD模块实现。该模块是用来播放声音文件的机器人。当任何问题是问，Arduino将使模块在SD卡播放相应的语音文件。有四个串行数据线路上的模块与Arduino，沟通的复位、时钟、数据和忙碌的销。

记住文件的名称应在小数点（0001，0002…）。和这些文件应在4或WAV格式。进一步的模块只能在1GB的微型SD卡。甚至一些模块工作的2GB的卡和卡最多能容纳504语音文件。所以你可以有大量的声音文件的一个很好的一些问题发挥。


你甚至可以使自己的声音以文件（如果你能够用声音文件提供了这intstructable调整跳过这部分）。

首先，你必须有两个软件、声音编辑软件和软件4d软件工具将其转换文件到4格式。其次，你要准备的机器人的声音。你可以将文本转换为语音或甚至录下自己的声音，使机器人的声音。这些都可以在声音编辑软件做的。但可以肯定的是，机器人不如果他们说人类的声音，看起来很好。所以最好将文本转换为语音。有各种各样的引擎如微软安娜和微软山姆您的计算机可以帮助做这。

在准备的声音文件，你必须将它保存在32000 Hz和WAV格式。这是因为模块可以播放声音文件高达32000赫兹。然后使用4D软件工具来转换文件到4格式。这样做，只需打开软件工具，选择文件，点击4编码和你的声音文件都准备好了。你可以检查以上图片仅供参考。

如果你想制作机器人的声音进一步的细节，你可以去这里：

【制作机器人的声音]

这里是原来的声音文件和软件：

所有的VCC引脚短的各个模块组合在一起并将其连接到5V引脚上的Arduino。对GND引脚做同样的。

这里有不同模块的连接。

HC 05模块：

RX引脚Arduino挖脚0。

TX引脚Arduino挖脚1。


HC sr04传感器：

回声引脚Arduino挖脚6。

制动销Arduino挖脚7



WTV020-SD模块：

PIN1（复位引脚）Arduino挖PIN2。

4扬声器+

平快到扬声器—

Pin7（时钟）Arduino引脚挖。

PIN8 GND。

pin10（数据）Arduino挖4。

15（繁忙）Arduino挖平快。

pin16 3.3V

然后，将伺服信号（黄色）丝挖脚12。


L293D电机控制器：

销A1 Arduino挖脚8。

引脚A2到Arduino挖脚9。

销B1 Arduino挖脚10。

销B2 Arduino挖脚11。



记住在这个机器人，我们使用两L293D模块。这是因为一个模块具有功率高达两电机容量。为了控制四个电机，我们用的是双电机驱动。所以记得在电机控制器模块复制连接。例如连接Arduino引脚8引脚A1的驱动模块。别忘了将一个模块的输出在两个电机和其他模块到其他两个马达。

检查进一步参考图。
 

这是一个激动人心的时刻使代码。这根本不是一个复杂的代码，它只是用一些图书馆与Android和声音模块通信。工作的一个主要部分是Arduino在Android和不做。本代码是基于蓝牙通信和蓝牙传入的数据。该代码是在这样一种方式，我们必须给语音命令的机器人来执行和Arduino不断检查传入的蓝牙信号的不同模式。停止任何模式，我们只好说“停”。

的代码，唯一的问题是，我们必须手动关闭机器人在避障模式。我们不能用“停止”这个模式命令。这是因为设置这个功能对扫描对象的距离速度。Arduino要读同目标的距离以及传入的蓝牙信号。这种干预模式和机器人无法保护自己完全从障碍。机器人可能无法立即即使距离小于30厘米的停止。所以这将是很好的不包括此功能在这种模式。

刚刚下载的库和代码上传到Arduino。但不要忘了TX和RX（0，1）从Arduino之前上传销。这些引脚用于串行通信中使用的代码上传中。在这个机器人，这些引脚用于连接蓝牙模块。所以千万要记得拿下来否则会妨碍你的蓝牙模块。

这里的代码和库：
 

你可以跳过这一步，因为它只采用机器人的改进研究。

在wtv-020-sd-16p模块产生的许多问题，对于存储卡的容量。这是因为某些模块工作在2 GB的卡，而一些不。所以最好是使用一个1 GB的microSD卡。

不会有在使用的组件的不同版本多的问题。可提及的WTV 020 SD模块的不同版本。这是因为只有包装不同模块之间，而大多数其他内在的东西是一样的。


另一件重要的事，使用PCB的机器人将有助于减少电流消耗很大程度上。如果你是连接不同的组件，就像我一样，它会花费你一些目前因为大量的将它丢在电线，具有高的电阻。这是因为电路相当足够大。这intstructable不包括PCB的设计（因为我没有做一个）但它可以提高机器人的功率效率。



但蓝rovier 316还没有完成！我想包括一些更多的功能，如线以下，解决迷宫和许多其他的东西。但它仍然是一个梦想，因为在Arduino Uno引脚不足（蓝色rovier真的吃了很多的Arduino引脚）。所以我认为提高这种机器人的特点结合在一起，形成一个更复杂的和有用的Arduino机器人。所以可以看到rovier在几个月的改！！！
我甚至希望其他人拥有比我的创造力看到机器人其他的修改版本！！！！
 

打开机器，看看它是如何向你问候，和你玩。问任何问题（不是愚蠢的人！）看它的答案。你可以告诉跟随线或前进。只是说“停止”时，你要停止机器人。