你好，

Tinku不仅仅是一个机器人；它是一种个人机器人。这是一个在一个包。可以<strong>看到</strong>（计算机视觉）、<strong>听</strong>（语音处理），<strong>说话</strong>和<strong>反应</strong>的情况。它可以表达<strong>情感</strong>，和单子可以继续。我给了它一个名字；我叫它<strong>Tinku。</strong>

一个介绍它所能做的是

1. 计算机视觉
   • 人脸检测
   • 人脸跟踪
   • 拍照和录制视频
   • aruco标记识别
2. 语音处理
   • 离线语音处理（热字检测）
   • 它能理解你说的话通过检测hotwords。
3. 表达情感
   • 它移动的非言语传播它的头和表达感情。
   • 它显示的图像和图片在屏幕上支持当前的情绪。
4. 左右移动
   • 它可以运行使用车轮周围，确定使用aruco标记的地方。
5. 避障
   • 它有声纳传感器，所以它总是意识到它的周围，可以避开障碍物。

它可以做很多东西。你也可以实现新的功能，你想要什么。

就让。

机器人的身体

1. 压克力板
2. 中密度板
3. 小L夹
4. 螺母和螺丝包

伺服系统、电机、车轮

1. ax-12a Dynamixel（3件）
2. 机器人螺栓和螺母套
3. 发动机（2件）
4. 歌曲（2包）
5. 轨道轮（4件）
6. 电机L夹（2件）
7. 虚拟轴L夹（2件）
8. 虚拟轴（2件）
9. 机器人框架F8
10. 机器人框架F3（2件）
11. 机器人架F2
12. 机器人框架F10

电子产品

1. Arduino
2. Raspberry Pi或巫毒教四
3. 电机驱动
4. 罗技webcam-c270（它有内置麦克风）
5. 超声波距离传感器（6件）
6. 锂电池（3300毫安3S）
7. 加速电压调节器（DC-DC）
8. 降压调节器（DC-DC）
9. 触摸屏（7英寸）
10. USB集线器（如果你使用的是巫毒教四因为它只有2个USB端口）
11. 7404进制逆变器IC
12. 74HC244芯片
13. 14引脚集成电路基础
14. 20引脚集成电路基础

连接器和电缆

1. T插件男性电池连接器
2. 灵活的HDMI电缆（如果你的屏幕有HDMI连接器）
3. 微型USB电缆
4. 三引脚的女女relimate电缆（6件）
5. 直流电源插头桶杰克男（2件）
6. Dynamixel舵机连接器（3件）
7. USB电缆到B（如果不是Arduino）
8. 跳线
9. 线路板线
10. Burg条

制作印刷电路板

1. 覆铜层压板
2. PCB蚀刻（FeCl3）
3. 穿孔板
4. 1毫米的钻头

其他

1. 胶
2. 散热器管
3. 支架

笔记在这里我用巫毒教板是因为它比我的Raspberry Pi的2更好的计算速度。我使用一个外部的Arduino的而不是内置的巫毒教板Arduino因为我所有的传感器和模块兼容5V，和巫毒教板Arduino是3V兼容。

做机器人的身体，我用压克力板并把它切成规定尺寸制作的盒状结构。我提到的图像中人体的各边尺寸。

1. 切割压克力板按指定的大小。
2. 钻孔在特定的地方安装电机、传感器、支架、连接板一起。
3. 钻大孔的底板和顶板通过电缆。
4. 做一个小切口在较低的一侧的前后面板，从超声波传感器的电线可以通过。

它的时间来准备和安装电机和轨道。

1. 焊接额外的电线电机引脚使钢丝达到电机驱动器。
2. 在机器人底座安装马达和虚拟轴夹夹。
3. 连接电机和虚拟轴的卡箍连接车轮。
4. 安装轨道，使一个循环。
5. 轨道上的车轮带。记住，轨迹不懈怠和对其有足够的张力。

现在加入前，后和一个侧面板上用小夹子底座面板。不要安装前面板和侧面板使我们有足够的空间留给机器人安装电子。

我们已经给了一个车身和车轮到我们的机器人。现在是时候把它的头，脖子和脸。

Neck：

在机器人的头部最复杂的部分是脖子。所以我们要先准备。Dynamixel舵机的工作有点混乱，但他们是可靠和耐用。有安装夹具可吨，所以你可以以任何方式连接在一起。

看这个视频为了更好的说明如何连接Dynamixel舵机在一起。

1. 插入螺母在Dynamixel舵机安装框架。
2. 将机器人框架F8在中心的顶部面板和马克钻钻。
3. 将机器人框架F8一伺服机器人框架F8然后安装在顶部面板。
4. 加入一起使用不同的框架和各伺服准备颈。
5. 连接到对方使用Dynamixel舵机伺服连接器三针。

眼睛和耳朵：

我现在用的是罗技webcam-c270作为我的机器人的眼睛。这是一个好的相机，拍照和录制720P的视频。它也有一个麦克风内置，因此它成为我的机器人的耳朵。一个长的头脑风暴后，我发现，安装摄像头的最佳位置是在屏幕的顶部。但对于安装摄像头，我需要一个摄像头安装。让我们做一个。

1. 从提供给它一些重量摄像头去除金属件。
2. 切两片从MDF板<strong>，</strong>一个正方形和一个三角形的尺寸在图像显示。

头部

机器人的头是连接到交换机。它需要尽可能轻，头不适用于伺服多负荷。所以我用密度板在亚克力板的地方。

1. 剪一块尺寸板（18cm×13厘米）钻孔安装屏幕。
2. 将机器人框架F10在中心的中密度纤维板和马克钻钻。
3. 机器人和机器人框架设置帧F10的F2板每边和连接在一起，用螺母和螺钉。
4. 现在胶摄像机安装在板的背面。
5. 机器人架F2加入的伺服配置结束。
6. 安装屏幕上的中密度纤维板用支架。
7. 将摄像头安装在相机。

现在我们的头和脸是完整的机器人。

现在是时候来溶解某些FeCl3蚀刻一些多氯联苯。

为什么我的自定义多氯联苯？

• 我没有Dynamixel舵机控制，所以我需要一个。
• 我有很多的传感器连接在一个清洁的Arduino，所以我为Arduino进行屏蔽。

让我们做。

1. 下载的PCB文件和打印在覆铜层压板。
2. 覆铜板用FeCl3蚀刻
3. 钻1mm孔安装ICS和Burg条。
4. 为了使盾构叠头滑下的伯格带塑料瓶塞在针尾。
5. 焊接IC基地和Burg条对多氯联苯。

6. 我为参考目的提供的原理图。

笔记使用快递PCB软件打开。PCB与SCH表达软件打开。SCH文件。