保持一致的功率在机器人的不同的电子模块和电机是非常必要的。如果功率低于限制在任何模块，会引起故障，很难确定其背后的理性价值。

这个机器人最主要的能量来源是3s 2200毫安锂电池。这种电池有三个细胞，和输出电压11.1伏。在巫毒教板需要12V电源，和Arduino电路板需要5V电源。所以我选择使用两个电压调节器，一个是升压，而另一个是降压。一个将保持所有12v模块供电，而另一个将保持目前的供应都5v模块。

图像包含的手绘图。

• 焊接电压调节器的PCB板上穿孔。
• 男性的T插件电池连接器焊接的电压调节器的输入。
• 连接两个监管机构“地”输出。
• 连接直流桶千斤顶每个调节器的输出。保持足够的线，它可以达到巫毒教/树莓派和Arduino板的长度。
• 焊料伯格条每个调节器的输出作为额外的功率输出的情况下，我们需要在未来的修改。
• 电源的电子模块的连接之前，各监管机构使用校准微调电位计提供准确的12V和5V输出。

现在。经过这么多的步骤，它的时间把每模块。兴奋吗？好的，我。

• 剪一个矩形块尺寸的中密度纤维板（30cm×25cm）。该板是安装电子模块的基础。我不想钻很多孔的底座亚克力板，所以我用密度板。它也有助于隐藏线下使机器人看起来整洁。
• 将模块对MDF板和标志的安装孔钻。做一些额外的孔，通过线下的中密度纤维板。
• 我号码分配一些孔，便于我把它们和你了解的接线原理图。

电源供应

• 在板安装电源模块，通过12V和5V杰克通过孔数1拔12V杰克通过孔数2拔5V杰克通过孔数3。
• 我把电池松动，因为现在我需要删除和电荷有时。

电机驱动：

• 拉出通过孔4连接到电机的导线，将它们连接到电机驱动板。
• 发动机需要12V电源正常运行，连接12V和12V电压调节器的输出驱动引脚。
• 连接电机驱动Arduino引脚根据代码。

Arduino：

• 在安装Arduino通过三个超声波传感器的电线通过后面板和通过剩余的三个超声波传感器的导线通过前面板拉出来通过孔数3。
• 安装Arduino和高度传感器罩上。
• 我把所有的数字超声波传感器线，很容易在任何错误的情况下调试。连接传感器引脚盾从1号开始连续6次。
• 连接到Arduino的5V电源插孔。

Dynamixel舵机控制器：

• 安装Dynamixel伺服控制器板上。
• 连接12V和12V电压调节器的输出的伺服控制器的GND引脚。
• 连接5V和5V电压调节器的输出的伺服控制器的GND引脚。
• 连接的伺服控制器和Arduino引脚根据代码。
• 离开伺服输出针拔掉了。把机器人的顶部面板安装后。

巫毒教/ Raspberry Pi：

笔记下面的步骤之前，确保你已经安装在microSD卡操作系统放在巫毒教/ Raspberry Pi的板。如果不是那么跟随安装环节Raspbian在Raspberry Pi或udoobuntu在巫毒教板。

• 在板山的巫毒教/ Raspberry Pi和连接电源插座上它。
• 如果您使用的是巫毒教，然后连接到一个USB集线器的USB插口。
• 连接HDMI电缆和微型USB电缆到它。这些引脚用于在屏幕上提供数据和电源。
• 连接Arduino巫毒教/ Raspberry Pi的使用B的USB电缆。

顶部面板：

• 将前面板的一侧，用L夹机器人前后面板。
• 连接HDMI线，微型USB电缆到屏幕和摄像头的巫毒教/ Raspberry Pi的板。
• 将三针连接器来自伺服与伺服控制器底座Dynamixel舵机。<strong>请注意，引脚数据，GND和+12</strong>。参考图像的“头和机器人“更好的参考面。如果你的连接线在相反的顺序，它可能会损坏伺服。

超声波距离传感器：

这个拼图的最后一块。在这之后，我们几乎是在装配。

• 削减六个矩形件的密度板/亚克力板材尺寸（6cm×5cm）。
• 在需要的地方在他们钻孔。
• 将超声波传感器每个板和附加的板与机器人的底座面板。
• 连接传感器的连接器。

<strong>最后，它的完成</strong>。连接蓄电池和启动的巫毒教/ Raspberry Pi

硬件是完整的，但没有软件，这个机器人只是一盒。列表中的软件需要

• TightVNC
• Python
• OpenCV
• 雪孩子
• 一些Python包
  • pyautogui
  • NumPy
  • Pyserial模块处理配置
  • pyaudio

TightVNC：

TightVNC是一个免费的远程控制软件。TightVNC，你可以看到远程计算机的桌面和本地的键盘和鼠标控制它，就像你坐在电脑前。

如果你有额外的键盘和鼠标，这是好的。如果没有的话，在你的笔记本电脑安装TightVNC遵循这个步骤。

• 首次连接键盘和鼠标的巫毒教/ Raspberry Pi。连接WiFi网络。打开终端输入

$ ifconfig

• 记下机器人的IP地址。
• 在你的笔记本电脑打开TightVNC。输入IP地址在所需要的领域并回车。瞧！你是连接现在。使用您的笔记本电脑的触摸板和键盘访问机器人。

Python

Python是非常流行和通用的语言，这就是为什么我使用它作为机器人的主要编程语言。

我在这里使用Python 2.7如果你愿意你也可以使用Python 3。幸运的是，Python预装在Udoobuntu和Raspbian操作系统。所以我们不需要安装。

OpenCV：

OpenCV是一个开源的库，主要针对实时计算机视觉。OpenCV的Python很容易使用。安装opencv是有点麻烦，但也有很多可以很容易跟随导游。我个人最喜欢的是这一个。本指南是Raspberry Pi，但你也可以使用它的巫毒教板。

Snowboy：

雪孩子是一个图书馆的kitt.ai的家伙写的，主要针对离线语音处理/热字检测。这是非常容易使用。关注这个链接在树莓派上安装雪孩子。如果您使用的是巫毒教板，然后去这个项目，我写的在巫毒教安装雪孩子。

Python包：

遵循这些简单易用的向导安装一些Python包。

1. pyautoguiPyautogui是一个软件包来模拟键盘或鼠标动作的按键。
2. NumPy型”pip安装NumPy”在Linux shell，回车。它是简单的。
3. Pyserial模块处理配置- Pyserial模块处理配置是一套旨在通过Python的串行通信。我们将用它与Arduino的沟通。

硬件部分是完整的。软件部分完成。现在是时候给一个灵魂这机器人。

让我们的代码。

这个机器人的代码有点复杂，我现在给它增加更多的功能。因此，我举办过的代码我的GitHub库。你可以检查出来，克隆/下载代码从那里。

现在，它不仅仅是一个机器人；它是<strong>Tinku</strong>现在。

演示yeeeeee！！

这些都是一些基本的演示。还有更有趣的来。

敬请期待更多的更新，如果你有任何疑问，欢迎评论。

谢谢你阅读我的项目。你是很棒的。

如果你喜欢这个项目然后投在单片机和机器人竞赛。

快乐的制作；-）