06号车程序自动驾驶汽车_haoDIY_音响电子电脑科技DIY小制作发明

你好!青蛙没有ojisan回到车no.06。

汽车no.06是程序自动驾驶汽车与下列程序；
模拟基于目标通过分车轨迹。
驱动自动模拟利用反射式光电传感器和陀螺传感器。
调整车的位置出发利用网络摄像头，回来后相邻的起点。

汽车no.06由四轮转向底盘，R / C的车身和车上的电脑和网络摄像头4 Arduinos。
我做了一个解释视频。
请看它在全屏幕模式！汽车no.06测试运行一个之后。
我已经成功了18轮进入汽车05改变（酸奶版）。请看这。

笔记
这说明视频用汽车05数据。视频中的细节和数字值可能不同于no.06的车。

步骤1：采购

的R / C车
汽车车身田宫8085282 Mini Cooper
底盘田宫m-03r底盘x 2
发动机380电机x 2
-安装夹具川田B57 x 2
- Servo双叶s3003 x 2
电机驱动器汽笛10a
-的R / C车镉镍电池1500mah 7.2v
- lubic
- plarepair

车上的电脑
主板英特尔d510mo
内存DDR2 2gb
- SSD超级人才ftm16gl25v
无线局域网该gw-ushyper300
电池JTT劲量XP8000 +12 / 3A转换电缆B型

Arduinos
- Arduino Duemilanove x 2
- Arduino Uno x 2
- Arduino ProtoShield Kitdev-07914 x 4

转速表
反射光传感器罗姆rpr-359f x 2
电阻510欧姆×2，47k欧姆×2

陀螺
- 3轴陀螺仪itg-3200

摄像头
- Logicool C910摄像头

步骤2：四轮转向底盘装配

2台田宫m-03r底盘前端单元会在电池保持中心与plarepair粘在一起。

（见上面的图片。）

步骤3：Steval之间的关系表（转向伺服值）和TR（转弯半径）

steval模拟之间的关系（转向伺服值）和TR（转弯半径）在Excel。
（见附件excel文件。）
测量每个steval TR使用附带的Arduino和处理代码。
布线说明
servo1（前）–D9
servo2（后）–D10
电机驱动–D11
Arduino的代码
svmd_a.pde
处理代码
turningradius_p.pde

让steval和TR.之间的关系表
（见上表。）

m03rx2_cn06_tr.xls
下载
svmd_a.pde
下载
turningradius_p.pde
下载

步骤4：仿真程序

利用关系表的步骤3和Excel进行仿真程序，这车的起点，启动汽车的方向和目标传递点输入，然后从steval和汽车方向角设置为自动驾驶数据。
（见所附的Excel文件“simulationprogram1_cn06 .xls”。）

确认，用Excel模拟2检查。
（见附件Excel文件”simulationprogram2_cn06 .xls”。）

用AutoCAD绘制汽车轨迹。
（见上图。）

获得自动驾驶的数据（steval和汽车方向各步骤的角度）。
（见上表。）

simulationprogram1_cn06.xls
下载
simulationprogram2_cn06.xls
下载

步骤5：转速表

使左、右两侧轮胎与反射光传感器使用转速表（罗姆rpr-359f）和Arduino。割圆塑料板，漆黑色扁平，画6银系每个盘，并附加到前轮胎车轮里。

检查转速表的功能与连接Arduino和处理代码。
布线说明
rpr-359f Terminal1（阴极）-–> GND
Terminal2（阳极）-–> 510ohm -–> 5v
terminal3（集电极）-–> 47kohm -–> 5v
也–> D5
terminal4（发射器）--> GND
Arduino的代码
pulsecounter_a.pde

处理代码
pulsecounter_p.pde

pulsecounter_a.pde
下载
pulsecounter_p.pde
下载

步骤6：陀螺

随着3轴陀螺仪itg-3200和Arduino的应用使陀螺Arduino。

检查陀螺仪Arduino的功能与连接Arduino和处理代码。
布线说明
SCL–A5
SDA–A4
CLK–GND
int–没有连接
GND–GND
VIO–3.3
VDD–3.3

Arduino和处理代码（+ H、CPP、C文件）
freeimu1.zip
笔记
“freeimu1”和“debugutils”文件夹下…\ arduino-0022 \图书馆\ 和复制*。H *。cpp和h文件到这些文件夹。

freeimu1.zip
下载

步骤7：车上的PC和网络摄像头4 Arduinos

安装车顶PC上的R / C汽车修理4 Arduinos、网络摄像头。

（车上的电脑的操作系统是Windows XP。）

来阻止噪音从PC到Arduinos、薄铝片贴在车上的电脑板顶部。

步骤8：车的位置调整系统使用网络摄像头

车的位置调节系统由4个部分组成；

阅读使用网络摄像头的地面线。
-网络摄像机屏幕坐标转换为实际坐标。
计算汽车的位置和方向。
-移动到起点。

（见所附的Excel文件“webcamera_hdprowebcamc910 .xls”。）

使用附加的处理代码，测量实际的x，y坐标和坐标转换公式，使摄像头。
处理代码
webcampointindicator.pde

首先，检查网络摄像机只。
处理代码
chocolate01_cn06.pde
~~视频：车的位置调整系统使用网络摄像头~~
笔记
我记录在OGG文件网络摄像机在线阅读，但不能在YouTube上观看。

下一步，检查网络摄像机的组合和4 Arduinos。
处理代码
chocolate02_cn06.pde

这视频显示，<b style="mso-bidi-font-weight:normal">车的位置调整</b>从网上阅读回到起点”。

笔记
VNC连接应车顶级PC和上述处理准则应通过其他电脑使用VNC在轿顶的PC运行其他PC之间建立。
（我经营汽车顶级PC不是VNC的另一种方式。但这不是编程的自动驾驶有关。我可能会发现下一次如何操作没有VNC。）

webcamera_hdprowebcamc910.xls
下载
webcampointindicator.pde
下载
chocolate01_cn06.pde
下载
chocolate02_cn06.pde
下载

步骤9：测试运行

让我们自动驱动从一开始！

处理代码
carno06_02.pde
笔记
自动驾驶的数据最后调整。
控制[ 28 ] =新的控制（1，12，179.6，179.6，62，六十七）；
控制[ 29 ] =新的控制（1，12，179.6，181.7，61，六十六）；
控制[ 30 ] =新的控制（3，12，181.7，140.3，78，六十五）；
控制[ 31 ] =新的控制（2，12，140.3，129.3，65，六十四）；
控制[ 32 ] =新的控制（1，一，129.3，131.4，61，六十四）；

一些横向运动调整为一个周期。

汽车no.06<strong>另一个</strong>测试运行视频

我已经成功了三（3）在测试运行轮。但后车回到起点，黄油已关闭该测试运行。
我在这做了几次，但没有成功，在第三轮。

carno06_02.pde
下载

步骤10：进一步的考虑

我不想说“我已经成功地使程序自动驾驶汽车。”只有两年半（2.5）或三（3）轮成功。
我无法说明原因，但在第三轮车移动到左。
我在处理代码调整汽车的方向角，但没有成功。

另外，我欺骗自己每一轮车必须设置在同一起点。
进一步考虑，这是没有必要的，因为汽车的位置在每一轮的计算。
要求反馈的车自己的位置获得Excel仿真程序，即，将Excel处理代码的仿真程序。
然后，一旦在同一起点设置车不是必需的，向后的运动是不需要的。所以速度控制器田宫teu-104bk（已经在改变前后驱动的问题）可编程的自动驾驶。
我将反映上述考虑和改变我的车05。

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