下面将对仿人机器人的用途Arduino可以走，跳，做一些舞蹈。这件事，相比其他的人形机器人，这个机器人不同的是，当别人用几个高扭矩（昂贵的）伺服电机，机器人只使用2（微）伺服每腿。这使得机器人容易创建，代码也便宜使。这种机器人可以作为一个初学者机器人对机器人领域的自我介绍。让我们进入制作机器人！！（如果你喜欢下面，请投票给它在微控制器的竞赛和其他竞赛！！！：D）

材料清单如下：

• 微型伺服或任何其他（数量。（4）6美元四）。
• Arduino Uno（你可以用其他的模型，但记住，使用其他模式可能会影响稳定性）。（6.45美元）
• 电线。（1.6美元为1M）
• 试验电路板（没有必要，我没有用一个）。（0.78美元一个，卖试剂盒）

• 薄木<em>（2件测量6.2×4.6厘米）。这种测量方法可以有所不同，如果你使用的是其他类型的伺服系统。</em>

• 纸板（小要求）。

<strong>合计：</strong><em>16美元包括纸板、薄木。</em>

需要的工具包括：

• Soldering Iron<em>（焊料）。</em>

你需要做的第一件事是把伺服角伺服机构。记住，你不能只重视他们的伺服，它必须做的好或者你将会遇到的问题后，该视频解释了如何将伺服角伺服系统，点击在这里查看。（视频不是我的而且是由卡尔温特）。

现在你已附角伺服系统，是时候胶水的舵机在一起。无论是伺服套连接在不同的方式，小心把它们粘合。我附上的照片，你可以使用作为参考将舵机在一起。尽量保持角接近90度尽可能。

之后，取一张纸板和胶水都对它的伺服和切出额外的纸板。一个方法来确保你做到这一点是要确保两伺服螺杆安装部分接触。确保电线部分在外面。

一旦完成，将一块长方形硬纸板<em>（矿山测量6.4×5.4厘米</em>）和热熔胶它背面的伺服系统如图所示的图片。你可以在角落，使它看起来更整洁。

之后，以Arduino和热胶背面的Arduino<em>（白方</em>）的纸板，如图。这可能会损坏你的Arduino<em>（不大可能</em>），如果你这样做，它会在你自己的风险。

现在唯一要做的事<em>（在硬件方面</em>）的接线。

我做了它的方式，它看起来有点混乱，但相信我，它不是。伺服机的红色线是积极的，消极的棕色和橙色线为信号线。所以，你要做的就是焊接所有的红色线在一起然后焊接硬金属丝连接到5V引脚的Arduino。然后，所有的焊接线和附加棕色固体块线给他们。该线将连接到GND引脚低于5V引脚。<em>（接线图连接）</em>

在那之后，你将留下四橙线或信号线。在焊接之前，他们为硬线连接，你必须理解为伺服命名。从Arduino引脚侧面看，右上角是右大腿伺服伺服。下面是右脚伺服。在左上的伺服伺服和左大腿下面是左脚伺服。将右大腿的信号线5针，左大腿的信号线的11脚，左脚信号线引脚3和右脚的信号线引脚9。确保所有的信号线连接到引脚用波浪线在他们面前<em>（PWM引脚</em>）。<em>（接线图连接）</em>

现在是时候选择是否将驱动机器人使用USB电源<em>（这是不方便，有时引起的扰动</em>）或使用六节AA电池。我选择了后者，虽然这完全是你的选择，你想做什么。AA电池的问题是，他们跑了几个小时。如果你选择了USB电源，所有你要做的就是将打印机电缆和动力，<em>（我不喜欢的工作，它一直在下降</em>），但如果你选择AA电池则更复杂一点。如果您使用的是USB电源<em>（我不推荐</em>），你可以使它更便携电源。

首先，你必须创建它只是3 3V AA电池焊接到对方系列9V电源。然后，你要线包电源插孔9v的基于Arduino<em>（接线图连接</em>）。电源插座有3个引脚上，一个在底部，一个在右边<em>（PIC连接</em>）。在顶部和右侧的一个接地引脚的一。你的电池负极导线连接到其中的一个。在底部的一个9V电池包销，你正电线焊接。

再次，焊线直接，会损害你的Arduino<em>（虽然不大可能</em>），所以这样做在你的自己的风险。

下一步是创建机器人是高度英尺的机器人。脚，我使用了一个6.2×4.6厘米的块脚的薄木。首先，我用的纸板是很软不适合所以我选择了薄木。你现在要做的是热胶木材到脚的机器人伺服系统。尝试胶伺服在脚的正中央。

现在我们已经完成了机器人的硬件部分，它的时间来工作的软件。上传代码的机器人，你需要下载Arduino IDE软件。它可以下载在这里。一旦完成安装，连接Arduino到您的PC通过USB打印机电缆。然后打开Arduino软件去“工具”从工具栏，应该说伊诺/ genuino那里。点击端口选择Arduino / genuino旁边的一个。然后，进入我所提供的软件而点击右箭头标志在左上角的代码。一段时间后，应该说做的上传，如果你做了正确的事情，你应该开始移动机器人！！如果您有任何问题，提到他们在评论中留言，我会尽快回答。我已经上传的代码为行走、跳跃和几个舞蹈。当然，一旦你熟悉的软件，你可以为机器人编写自己的代码。如果你在制作机器人犯了一些错误，您可能需要调整代码只是一点点。再次，如果你需要帮助就在评论部分要。（注：是的我知道，我的方式编程的机器人效率很低，但这是我的第一个微控制器的项目，我不知道如何使用的功能，所以希望编码将在未来的比赛！更好）

在这一步中，我将试图解释的最好的代码，我可以。让我们跳舞的代码。

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<strong>#包括</strong><> <>这个命令是用于包括伺服图书馆。

<strong>伺服右脚</strong>；<> <>这命令创建一个伺服对象的名称为“右脚”。这将被用来解决伺服后。

<strong>伺服rightthigh</strong>；<> <>这命令创建一个伺服对象的名称为“rightthigh”。这将被用来解决伺服后。

<strong>伺服的左脚</strong>；<> <>这命令创建一个伺服对象的名称为“左脚”。这将用于解决伺服后。

<strong>伺服leftthigh</strong>；<> <>这命令创建一个伺服对象的名称为“leftthigh”。#p#分页标题#e#这将用于解决伺服后。

<strong>无效setup()</strong> <> <>这包括初始命令，Arduino将经过前一次通过循环。

{ <> <>标志的设置命令。

<strong>右脚。附（9）</strong>；<> <>这命令连接伺服对象的右脚的9脚。

<strong>rightthigh。附（5）</strong>；<> <>这命令连接伺服对象的rightthigh的引脚9。

<strong>左脚。附（3）</strong>；<> <>这命令连接伺服对象的左脚的9脚。

<strong>leftthigh。附（11）</strong>；<> <>这命令连接伺服对象的leftthigh的引脚9。

} <> <>终结的标志的设置命令。

<strong>无效loop()</strong> <> <>这是代码，将多次重复做动作。

{ <> <>开始循环的命令。

<strong>左脚。写（10）</strong>；<> <>这命令是用来使伺服去它的初始位置在每个环。

<strong>leftthigh。写（90）</strong>；<> <>这命令是用来使伺服去它的初始位置在每个环。

<strong>rightthigh。写（105）</strong>；<> <>这命令是用来使伺服去它的初始位置在每个环。

<strong>右脚。写（180）</strong>；<> <>这命令是用来使伺服去它的初始位置在每个环。

<strong>延迟（1000）</strong>；<> <>这创造了一个1秒的延迟在下一个执行命令。该值是以毫秒为单位。

<strong>左脚。写（17）</strong>；< > < >这个命令是用来做“左脚”伺服去17度。

<strong>延迟（25）</strong>；< > < >这个命令创建一个延迟25毫秒之前下执行命令。它的加入使动作看起来更平滑。如果你想让舞蹈比较慢，你可以增加价值的所有延迟命令，反之亦然。

<strong>leftthigh。写（95）</strong>；< > < >这个命令是用来做“左脚”伺服去17度。

<strong>延迟（25）</strong>；< > < >该命令创建一个延迟25毫秒之前下执行命令。它的加入使动作看起来更平滑。如果你想让舞蹈比较慢，你可以增加价值的所有延迟命令，反之亦然。

<u>.........</u> <> <>不是我写的所有的命令，所有的命令都有基本相同的。

<u>.........</u> <> <>不是我写的所有的命令，所有的命令都有基本相同的。

} <> <>标志着结束循环的命令。

（我附上说明伺服度工作。图片）

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我用或多或少的所有程序相同的命令我有编码，所以我不认为需要进一步的解释。这可能是一个更短而高效的方式完成但这是我的工作，所以我用一个微控制器的基本命令，他们似乎把工作做完第一次：）。如果你需要代码的任何部分作进一步的解释，请在评论。

现在，机器人完成，下一步是什么？好了，你现在应该熟悉机器人也为Arduino编写代码。你可以继续新的功能，这个机器人甚至做出新的更大的机器人代码。下面是主要介绍人们对微控制器和机器人领域创造的目的。我认为这是一个很好的初学者机器人很容易和便宜的使。我本来就从下面这个想法在这里，但这个人是谁做错了什么的，我不知道，因为我的机器人以及评论其他人的机器人不工作所以我想我会重新写我自己的版本，教学。另一件事促使我写了下面的比赛要在Instructables此时（如微控制器大赛）有很好的奖品。赢得这些比赛会使我的齿轮能够为今后教学是有用的。无论如何，如果你喜欢下面，不要忘记在比赛投票给它，我会喜欢的！！：D谢谢观看我的命令