在最后的命令我们学会了如何在机器人的导航路径直接障碍。然而，我们没有回答的重大问题，如果路径结束。在其目前的配置，如果机器人遇到突然下降，如表的窗台，楼梯，或悬崖，它只会落在它的末日。为此，我们要建立一个自制的边缘检测传感器来解决这个问题。

边缘检测传感器采用发光二极管和光电池的环境光探测器（又名LDR单元或光敏电阻）来确定是否有一滴。它通过闪烁的LED在表面下面的机器人和测量反射回传感器的光的数量。当有一个突然的下降，不光会反射回去，机器人知道停止前进，后退，然后改变航向。这是一个简单的，但有效的方法来保持机器人跌倒灭亡。

这是一个第四部分七部分教学系列。在接下来的两个教学我们将建筑的基本机电机器人平台。这个平台以后将与传感器和其他电子控制增强。

要了解更多关于覆盖在这一系列项目的主题查看机器人课，电子类，和Arduino类。

建立这种传感器需要：

（X1）光电池
（X2）LEDs
（X1）10K电阻
（X1）100欧姆的电阻
（X1）PCB
（X1）1 / 2“1 / 2”黑色热缩管长度
（X1）杂项。拉链的关系

做好心理准备。这可能是最棘手的单电路我们将这类建筑。

 

 

这种传感器两部分。首先是发光二极管，使并联连接到一个数字输出引脚，Arduino可以打开和关闭。这是因为Arduino实际上是以两光阅读测量。第一次测量需要与发光二极管，二是与LED关闭。为了做到这一点，我们显然需要能够切换LED。

该传感器的一部分是被连接到一个模拟输入PIN光电管。光电池是一种电阻式传感器，即电阻的变化取决于光照。我们将使用类比引脚测量电压的变化时，传感器的使用。

 

 

然而，传感器电阻和本身不会改变电压量达到销。为此我们需要创建一个特殊的组件排列称为电压分压器。分压器基本上是两个电阻器串联在电源和地之间。这两个电阻之间的中点电压范围最高电压之间的电路（5V在我们的情况下）和地面。这个电压是由两个电阻之间的比值确定。

 

 

如果我们把其中的一个光电池的电阻（或电阻），在这两个电阻的中点电压波动取决于光线在传感器。如果我们再把这个中点到Arduino模拟引脚，我们可以阅读的电压。在这一过程中，我们已经将波动在电阻传感器的电压变化，Arduino可以阅读。

当Arduino读取电压，然后返回0和1023之间的数。这些值对应于5V和地之间的电压，其中0是地面和1023为5V，Arduino读到电压转换和显示在串口监听，你可以添加以下代码的演示代码的主回路：

int传感器测量值= analogread（A0）；
浮动电压传感器测量值*（5 / 1023）；
串行输入（电压）；

 

 

总之，现在最好是什么了解你，建立电路图在面包板接线图。虽然你可能把LED在任何地方附近的光电池，毫无疑问你会如果你把一对光电池每一方得到最好的结果。简单地将LED与线对应的引脚上并联（即连接两长电源线，和两根短接地引线一起）。

 

 

将下面的代码来测试它：

一旦它工作在线路板上，下一步是建立电路的PCB板上（通常是印刷电路板，但在我们这里，原型电路板）。为此，我们要焊接的部件的板按接线图连接。

一些多氯联苯长金属总线的痕迹上类似于线路板。然而，我们使用的是不。它只是个体连接的焊盘很多。因此，我们要免费的形式在PCB的底面连接。这意味着，而不是通过金属公交线路连接的组件，我们要让每一个通过焊接连接在一起的元件引线。如果连接制成，引线必须触摸和被焊接。

 

 

 

 

开始，将LED、弯曲引线向外放在的地方，然后焊接到电路焊盘在那里他们已经插入。

 

 

下一步，将电阻。再次，弯曲引线和焊到焊盘。

 

 

 

 

从这里，我们想对地面的发光二极管，它们相交的一个10K电阻引线引线。确保他们不接触任何其他组件和焊接在一起。

 

 

 

 

接下来，同样功率的LED，其中一个100欧姆的电阻导致导致。焊接在一起。

 

 

最后，插入电池，传感器的表面与LED的顶部对齐。焊料的光电池导致相应的焊盘。然后，把光电池导致的10K电阻保持领先。

一旦所有组件之间的连接，最后一步是连接电线。

 

 

开始，连接12“实心红色导线到最后剩下的铅电池。

 

 

然后，12“实心绿丝焊光电池和10K电阻之间的连接。

 

 

连接一个12“实心黑丝LED接地引线。

 

 

最后，一个12“的实芯线颜色选择连接（我用橙色）连接到LED的功率100欧姆电阻引线。

 

 

修剪掉所有过剩导致直到它很干净。仔细检查以确保没有意外的交叉连接。一旦确定什么是感人的，不应该的，你做的。

电路板现在应该理论上是完整的。你刚刚做了一个边缘检测传感器。

传感器更好的作品，如果你把一点点的收缩管周围的传感器侧。这一块的任何光线到达传感器，使得它更准确。

只需滑动收缩管周围的光电池，并迅速热起来，让它松松地锁定到位。

如果需要，松开螺母牢牢锁定CD的地方。然后，打开箱盖，使用Arduino。

 

 

通过黑色、绿色和橙色线通过孔在盖子的底部。

不要担心红丝。从传感器的红色线将焊接到红色线连接开关。

 

 

插线到Arduino如下：
黑色的地面
绿色-模拟引脚0
橙色数字引脚3

 

 

最后，焊料的红色线结之间的开关电源线和10K电阻。这基本上是连接边缘传感器5V电源。不幸的是Arduino只有一个5V电源插座，所以我们将不得不作出这样的连接。它不漂亮，但它是有效的。

用下面的代码Arduino程序：

这个代码是做电压读数与LED和另一个与LED关闭。然后比较两读数之间的差异。当它在桌面上，很多光被反射回来，当LED，使不同的两个值之间比较高。当有一个大的差异，这样，我们可以假设它是安全的继续行驶。

然而，当传感器在突然下降的深渊，没有光被反射回来。在这种情况下，传感器返回接近相同的阅读到Arduino无论LED或关闭。当两者的价值低，我们知道我们已经找到了一滴。Arduino可以使用此信息来告诉汽车停止行驶，备份，和变化过程。

坚决关闭情况下备份和把CD放回原处。

把自由的一个拉链的关系保持在适当的位置开关。线程的新拉链后通过开关和一个安装孔边缘检测传感器。

第二开关重复过程。

传感器PCB现在应该牢固地连接到CD的下面。

如果你的机器人和我一样的话，那么CD是向前弯曲和传感器几乎是拖在地上。虽然这不会影响传感器的操作方式，它可能不是最好的主意。

幸运的是，这可以固定一个拉链或两。我只是一个通过螺纹盖锁拉的够紧的CD稍微向上弯曲。问题解决了。

如果你没有一个锁存器，可以钻一个孔或两个盖子螺纹拉链通过或什么的。建筑机器人是所有关于愿意凑合和解决问题。不要害怕尝试。

放在电池测试出来。你可能想知道为什么我们没有增加电源开关。好...我忘了…

如果这是真的讨厌你，学习如何跳到最后一课1步添加一个电源开关。

总之…

找一个窗台，试试。