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智能红外避障小车的设计与制作(4)

时间:2013-07-25 07:44来源:未知 作者:admin 点击:
2,源程序 ORG 000H ,开机初始化 MOV A,#00H MOV P1,A ,P1口清零 LCALL BING,上电蜂鸣 START:MOV C, P3.4 MOV 22H,C JB 22H,START ,按键扫描 LCALL BING ,按下按键时蜂鸣 JNB 22H,QIDONG ,按下按键转QIDONG Q
2,源程序

     ORG  000H                    ,开机初始化
      MOV A,#00H            
      MOV P1,A                     ,P1口清零

      LCALL BING                ,上电蜂鸣
START:MOV C, P3.4
      MOV 22H,C
      JB 22H,START            ,按键扫描
   LCALL BING                   ,按下按键时蜂鸣
      JNB 22H,QIDONG      ,按下按键转QIDONG
QIDONG:LCALL DEL      ,延时启动
       LCALL DEL         
    LCALL DEL
DETECT:MOV C,P3.5     ,检测程序
       MOV 24H,C
    JB 24H,ADVAN            
    JNB 24H,STOP
ADVAN:MOV A,#60H       ,前进子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL
   AJMP DETECT              ,返回检测程序
STOP:LCALL BING          ,停止子程序,调蜂鸣程序
     MOV A,#00H
     MOV P1,A
  LCALL DEL                      ,此处可设置停止时间
  LCALL DEL
  LCALL DEL
  LCALL DEL
  LCALL DEL
RETRE:MOV A,#90H       ,后退子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL                     ,此处可设置后退时间
   LCALL DEL
   LCALL DEL
   LCALL DEL 
   LCALL DEL
   LCALL DEL
RIGHT:MOV A,#50H         ,右转子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL                    ,此处可设置右转弯时间
   LCALL DEL
   LCALL DEL
   LCALL DEL 
   LCALL DEL
   AJMP DETECT              ,一个避障动作结束,返回检测程序

BING:CLR P3.7                 ,蜂鸣器蜂鸣子程序
     LCALL DEL1
  SETB P3.7
  RET                                   
DEL:MOV R7,#220          ,延时子程序
 D2:MOV R6,#220
    DJNZ R6,$
 DJNZ R7,D2 (责任编辑:admin)

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