ORG  000H                    ，开机初始化
      MOV A,#00H            
      MOV P1,A                     ，P1口清零
      LCALL BING                ，上电蜂鸣
START:MOV C, P3.4
      MOV 22H,C
      JB 22H,START            ，按键扫描
   LCALL BING                   ，按下按键时蜂鸣
      JNB 22H,QIDONG      ，按下按键转QIDONG
QIDONG:LCALL DEL      ，延时启动
       LCALL DEL         
    LCALL DEL
DETECT:MOV C,P3.5     ，检测程序
       MOV 24H,C
    JB 24H,ADVAN            
    JNB 24H,STOP
ADVAN:MOV A,#60H       ，前进子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL
   AJMP DETECT              ，返回检测程序
STOP:LCALL BING          ，停止子程序，调蜂鸣程序
     MOV A,#00H
     MOV P1,A
  LCALL DEL                      ，此处可设置停止时间
  LCALL DEL
  LCALL DEL
  LCALL DEL
  LCALL DEL
RETRE:MOV A,#90H       ，后退子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL                     ，此处可设置后退时间
   LCALL DEL
   LCALL DEL
   LCALL DEL 
   LCALL DEL
   LCALL DEL
RIGHT:MOV A,#50H         ，右转子程序
      MOV P1,A
   LCALL DEL                    ，此处可设置右转弯时间
   LCALL DEL
   LCALL DEL
   LCALL DEL 
   LCALL DEL
   AJMP DETECT              ，一个避障动作结束，返回检测程序

BING:CLR P3.7                 ，蜂鸣器蜂鸣子程序
     LCALL DEL1
  SETB P3.7
  RET                                   
DEL:MOV R7,#220          ，延时子程序
 D2:MOV R6,#220
    DJNZ R6,$
 DJNZ R7,D2 (责任编辑：admin)