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一、智能小车简介
二、智能小车平台的搭建 智能小车采用12V电池供电，并经过降压稳压模块降压为5V和6.5V后可以分别给neutron控制板和机械臂的舵机供电。 小车驱动电机主轴加装编码器，可以在一定时间内对编码器脉冲个数进行计数，由控制器将数据处理后可以分别得到小车左右两轮的转速。通过与理想转速进行比较，利用PID算法可以获得车轮电机电压的调整值。这一过程实现了智能车速度环的闭环控制，可以使小车获得较为稳定的移动速度。 通过IntoRobot提供的“游戏手柄控件”（控件同时适用于手机App和网页Web端）可以实现遥控控制智能小车的速度档位选择、前进、后退、转弯等功能。控制信号通过neutron上的WIFI模块接收。 机械臂部分共六个自由度，由另外一个neutron控制板输出6路不同频率的PWM波分别进行控制6个关节处的舵机，实现机械臂在空间中的移动。两块neutron之间采用串口通讯，即可以由第一块neutron控制第二块neutron的PWM输出。 控制程序的编译可使用intorobot提供的在线编程，并且该编译系统已经将大部分常用函数封装好，用户只需要直接调用即可，可以省去很多底层的繁琐的配置过程，非常有利于产品或系统的快速开发，大大缩短了编程周期。
三、智能小车使用说明 （一）游戏手柄控件
（1）速度选择键：1、2、3、4分别对应四个档位的速度，按键值越大速度越快。档位键按下一次便可选择档位，直到按下其他档位键或者停止键，才会改变当前速度。 （2）停止键：按下停止键，小车停止。 （3）方向控制键：控制小车前进、后退、左转弯、右转弯。按下前进键，小车前进，再次按下前进键，小车停止。再一次按下前进键或者后退键，小车会再次前进或后退。后退键的使用方法同前进键。 而左转键、右转键需要持续按住小车才会左转、右转，一旦松开按键，小车恢复直线行驶.
(二）机械臂控件
舵机控制板比较简单，从上到下6个滑动条分别对应机械臂从“底座”到“机械爪”6个舵机（即滑动条“从上到下”对应机械臂“从下到上”）。拖动相应滑动条，对应的关节便会转动。 (责任编辑：admin) |
