这是一四轴3D打印的机器人手臂。
它跟我以前的小的成功的eezybotarm所以我简单地称之为MK2（2）。这是一个小的做大做强，只是为了获得更多的有效载荷增加到。

我实现了一些小的功能是：一个快速接头可更换夹持器，内部电缆路由主要武器和支持领域的垂直轴。

它的设计没有一个明确的目的，目的是教育，提供一个合适的硬件，让专注于探索其潜在的应用。

随着许多用户我提供整个项目对我的请求Onshape账户你可以找到的源CAD文件在这个链接eezybotarm MK2。您可以复制和修改的文件，你自己的版本的设计。请按照原许可提供属性。

eezybotarm MK2已初步释放我的Thingiverse帐户：1454048件事

你可以在这个链接找到一个专门的教学的小MK1：eezybotarm教学

你可以在我的个人网页上找到更多的DIY项目www.eezyrobots.it

3D打印：

这一点更具挑战性的打印比MK1由于其尺寸和一些零件的几何。

有些部件（如主臂006）需要支持一种毫米的启用和打印区域。我提供所有的STL模型已经正确导向，避免支持可能的时候。

我打印所有部件采用prusai3 ABS丝，也是解放军的伟大工程。

我提供了一些部件，印刷短视频YouTube

它已被复制的可能次数，您可以查看在Thingiverse用户使

硬件
我用公制硬件和各关节的旋转在M4螺钉。（在M4的# 8-32可替代）的接头孔设计很紧。这允许一个微调他们用精确的钻头直径。

螺丝是用自锁螺母。他们是被收紧，直至关节锁定，从而你失去他们直到你获得平滑的运动部件之间的间隙与低。在主vertical.arm两轴我用M4螺纹杆

软件/固件：

该机器人的目的是提供一个教育工具，允许不同的控制方法，使实验。我发现使用pololu迷你大师12控制器很容易，它是不是很便宜，但解决了很多问题。你必须安装驱动程序，一个软件，当连接到USB你马上能驱动伺服机构的速度和加速度也选择。你可以存储伺服位置序列和准备的时候可以玩一次或在一个循环。也可以存储在内部脚本内存又可以自动在没有电脑连接。（我不是由pololu！）

反正我还开发了一个命令用于四轴伺服驱动Arduino和Android应用程序通过蓝牙机器人。这里的链接

下面列出的零件要建MK2的机器人手臂<strong>。</strong>

你需要一些3D prinded部分和一些商业项目。如果你没有3D打印机有几个3D打印服务，如3D中心，可以为你做的工作。

商业项目可以很容易在网上找到的。你主要需要3大伺服mg995或mg946（它们的尺寸相同，但946更强大）。然后一个小sg90servo，606轴承和一些钢球直径6毫米。其余的都可以找到当地的五金商店组件（记住OL我唯一使用公制硬件）

<strong>3D打印的零件</strong>BOM清单：

• ebamk2_001_base.stl
• ebamk2_002_mainarm.stl
• ebamk2_003_varm.stl
• ebamk2_004_link135.stl
• ebamk2_005_link135angled.stl
• ebamk2_006_horarm__。STL
• ebamk2_006_horarm_plate.stl
• ebamk2_007_trialink.stl
• ebamk2_008_link147_new.stl
• ebamk2_009_trialinkfront.stl
• ebamk2_010_gearservo.stl
• ebamk2_010_gearservo_22denti.stl
• ebamk2_010_gearservo_25denti.stl
• ebamk2_011_gearmast.stl
• ebamk2_012_mainbase.stl
• ebamk2_013_lower base.stl
• ebamk2_014_claw base.stl
• ebamk2_015_claw手指dx.stl
• ebamk2_016_claw齿轮drive.stl
• ebamk2_017_claw手指sx.stl
• ebamk2_018_claw齿轮driven.stl
• ebamk2_019_drive cover.stl

<strong>非印刷零件</strong>BOM清单：

• 3 - 955或946伺服
• 1 SG90伺服
• 1自锁螺母M6
• 1 M6x25螺钉
• 2 M3自锁螺母
• 2 M3 x 20螺钉
• 1 M3 x 10六角凹头螺钉
• 9 M4自锁螺母
• 1 M4 x 40螺钉
• 1 M4 x 30螺钉
• 5 M4 x 20螺钉
• 1 M4 x 60毫米的螺纹杆
• 1 M4 x 32毫米螺纹杆
• 25直径6毫米的球球
• 1 606zz轴承
• 有些M4垫圈

让我们开始的主要基地组装下面的步骤：

<strong>一个</strong>放在一个mg946位置伺服与驱动轴对齐了。将伺服使用自攻螺丝的主要基地提供。

B - 3 M3螺母插入插座的主要基地swown。

C插入606轴承在其住房和连接板的主要基地使用3 M3螺钉。验证的轴承运动的自由。

D位置驱动板在花键轴上的齿轮驱动印刷。添加一个或两个小自攻螺丝连接板和齿轮。（有两个驱动齿轮可以有22颗牙齿和其他25。I
两因为我有一些变形和两轴线距离的基础印刷在变小）

E -填充的路径使用25球直径6mm。

F -插入一个M6自锁螺母在插座的底座然后放在位置固定乐齿轮基地使用一对夫妇的M3螺钉和螺母如图所示。

G -保持主要基地平面和旋转元件与它接触，连接两元素用M6螺钉。

H -现在的主要基地完成。

I-把位置的主臂和垂直驱动杆，连接
用长4mm直径33毫米的主杆基础水平轴。

J -固定位置的两个伺服和保持在适当的位置用八颗自攻螺钉。驱动臂的使用提供的舵机的一角。确保伺服系统中位置与手臂的房屋排列

K连接下端直杆驱动臂。

l连接下端斜杆的固定端的基础上。

<strong>我</strong>用螺纹M4杆连接的横臂和三角上部分主臂。

n连接直杆的主臂和直角三角形。

O -连接杆和快速释放夹，到前面的横臂。

P-机械臂组装。
你现在可以进行夹具组件或您可以使用自己的夹具设计

Q -装配夹具如图所示的图像“Q”。

R -附爪快速释放最后的手臂，使伺服线通过在内部空间的横臂。

收集关于机器人离开特别是对垂直轴的旋转运动足够的自由后面所有的电线。

现在的eezybotarm MK2的机械组装，可由电子驱动。

驱动机械臂伺服方式，几。

作为对在开始的时候，我发现很容易使用pololu USB伺服迷你大师该控制器具有四种不同的尺寸（6，12，18,24）取决于你需要管理多少伺服。我买的尺寸十二。

使用它你必须安装驱动程序，然后免费软件（可赢得和Linux）。

当连接到PC的USB电缆（一种minib）你就能够立即驱动伺服机构的速度和加速度也选择。你可以存储伺服位置序列和准备的时候可以玩一次或在一个循环。也可以存储在内部存储器和自动播放脚本没有任何电脑连接。

安装驱动程序和软件

从这个下载大师伺服控制器的Windows驱动程序和软件链接（5MB）

连接你的大师到计算机你应该安装它的驱动程序之前。

打开ZIP文件并运行setup.exe。安装程序将引导您完成安装所需的步骤：

• 大师的司机

• 指挥控制中心

• 命令行实用工具（usccmd）

完成后你会发现桌面上的快捷方式控制软件

现在连接设备到你的电脑USB端口。计算机将检测到新硬件显示“新硬件向导”，选择

在下一个窗口中选择“自动安装软件”，点击“下一步”。

你将有三倍的硬件向导弹出，由于不同的控制方法。最后你会在电脑的设备管理器中找到2的COM端口（命令端口和TTL端口）和一个USB输入。

指挥控制中心

指挥控制中心是一个图形化的工具，使用USB接口的伺服控制和设置大师。

它有很多标签

地位

通道显示跟随你的大师连接（6，12，18，24）用于控制大师的输出和实时监控其状态。

一个通道配置为伺服，复选框使输出，拖动滑块调整目标的通道设置，和绿球表示信道的当前位置。

“速度”和“加速度”输入允许的速度和加速度进行调整个别伺服通道
在真正的时间。默认值是指定在设置选项卡，但可以调整来微调有用。

错误
错误的标签表明，大师已检测到在运行中存在的问题

频道设置

频道设置”选项卡包含有存储在大师的信道参数的控制

每个通道：

• 可以指定一个名称
• 有一个伺服模式（默认）或输入/输出模式
• 脉率
• 最小-最大的位置
• 启动或错误行为（关闭，忽略，转到的位置）
• 速度
• 加快
• 8位中立

音序器

tab是伟大的，允许简单的运动序列的创建和播放一次或循环。

一个序列是一个简单的列表中的“帧”指定每个伺服和持续时间的位置（以毫秒为单位）每帧。序列存储在计算机的注册表，可以播放或复制到脚本，这是保存在大师。

脚本

脚本选项卡，您可以输入一个脚本被加载到大师

这是基本的解释，如果您需要更详细的说明一个很大的帮助，可以发现在pololu大师手册

这似乎有点复杂，对于非电子专家喜欢我，而是说，这是最简单的方法我发现获得的方式实时的运动机器人臂和实验控制。

同时音序器选项卡允许您在不知道如何获得环写码。我用这种方法制作的MK1演示环在YouTube

这是现在所有的

如果你正在寻找与其他控制器Arduino驱动机械臂等其他方法，我建议我的教学或者，在另一个很好的方式，开始可以从jonahl话题RepRap论坛“开源固件irb460像ABB机器人手臂”