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自做六自由度双足步行机器人  
一、制作六自由度双足机器人步骤： 1、确定舵机：舵机的好坏直接影响机器人的效果； 2、自制舵机后盖：它是连接舵机和U型架的重要组成部件；（买一个标准的舵机后盖是最好不过，但你的动手能力和思考问题解决问题的能力就没有提高，因此我选择自制一个舵机后盖） ①选择铁皮为制作材料； ②测量舵机尺寸，截取合适铁皮条（尺寸为20mm*116mm）； ③折弯，注意左右对称； ④确定固定用定位孔的位置，并使用1mm钻头打孔； ⑤打固定用螺丝孔（使用3mm钻头）； ⑥确定舵机输出同轴定位孔的位置，并使用1mm钻头打孔； ⑦打舵机输出同轴螺丝孔（使用3mm钻头）； ⑧打舵机后盖过线孔（6mm*8mm）； 注：脚上的舵机后盖比较特殊，要考虑它要和脚底板相连，我的解决方法是在上述舵机后盖的基础上，增加宽度，并折弯，打孔，同脚底板相连。 3、自制U型架：在双足机器人中，舵机相当于人的关节，那U型架就是人的骨骼。U型架的制作：（以下是我的设计，可根据具体需求，自行设计尺寸） ①选择铝合金板（厚度一般为1.5mm）； ②将铝合金板切成细条（尺寸为20mm*116mm）； ③折弯，注意左右高度相等； ④打定位孔（使用1mm钻头），注意孔的位置以U型架的“U”字底为基准； ⑤打螺丝孔（使用3mm钻头）； ⑥磨削加工。 4、自制脚底板：脚底板的设计可以多种多样，但要保证一点，即机器人抬脚走路时，要保证重心用你设计的脚底板可以承受得住。 5、自制机器人腰部：其实就是连接两条腿的部件，长宽是根据设计的脚底板的大小确定的。  二、需要注意的问题： 1、机器人左右质量要保证尽量一致，否则走路会有偏差。 2、制作部件时，要注意基准。 三、软件编程： 软件编程，主要是靠控制舵机旋转不同的角度。 仍然存在的问题： 走路不够圆滑，看起来咔咔咔……根本原因就是舵机转速不能够得以控制。这样就造成走路不稳定，容易偏移行走轨迹。希望坛友们给予帮助，笑看人生在此不胜感激。 (责任编辑：admin) |
