图上的船是由一个遥控船改造的。它通过互联网控制，可以用来检查人不方便去的下水道，并实时向web浏览器上传视频。它是由一个使用webiopi框架的基本的简单的Python代码建立的。

第一步：零件和工具

零件

    树莓派（任何型号）、L298N电机驱动模块、TP-Link USB WiFi、遥控船、电池组、USB电源、树莓派相机/USB摄像头、面包板、4个白光LED、330欧姆的电阻、BC547晶体管、电缆、2个用过的塑料瓶、塑料盒/置物箱、螺栓和螺母

工具

    焊料、烙铁、剥皮钳、剪刀、螺丝刀

第二步：拆卸遥控船

我在商店买了个便宜的玩具遥控船，有较大的船体和双电机，能够给船更精确的驱动控制。

弃用船本身的电机驱动器，用一个一个L298N电机驱动模块取代。先把电机的电缆焊接条线，更加容易与L298N模块连接。

把四个母头对母头跳线电缆插进L298N模块上的IN1，IN2，IN3，IN4。

第三步：设置树莓派

    先确认树莓派安装了Raspbian，把USB WiFI和USB摄像头插入树莓派的USB端口。启动树莓派，到linux终端

打开 wpa_supplicant.conf，使用命令：

pi@raspberry$ sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf 设置树莓派网络。

用家用WiFi设置更改SSID和WPA PSK 并保存。重启树莓派，如果USB WiFi的LED灯亮了说明连接成功。

    安装MJPG-Streamer

安装后确保树莓派一旦重启，它就在后台运行。

    安装webiopi

    安装完以上应用后，创建新文件夹”“roboat“，并把代码放进去。

代码见附件！

第四步：加固船体

遥控船原来的船体比较窄细，不适合放置其他硬件。两个塑料瓶轻松地解决了这个问题。把塑料瓶绑在船两边，还能让船变得更坚固和稳定。

第五步：组装

根据树莓派适当的位置在塑料盒上打孔并配上螺栓和螺母。

从L298N到树莓派GPIO连接跳线。把塑料盒装在船上，确保所有的组件和模块被密封在盒子里不会进水。