● 侧视图

　　● 底部特写。加固了全部枢纽，并加大了锂电容量。

　　4.4 新布局的启动

　　● 启动，自行站起来。

　　4.5 完美电源体系

　　● 锂电池的电压是7.4V，而舵机凡是的最高电压是6V。为了掩护舵机延迟其寿命，可以串联两个硅整流二极管用来降压。每个二极管可以降压0.7，两个降1.4V，恰恰可以把7.4V降到6V。

　　● 因为18个舵机一路电流很是大，一样平常的硅二极管功率不足，爽性用了一个整流堆D25XB的个中两个二极管。

　　● 增进了两个LED发光二极管。红的指示总电源打开，绿的指示舵机电源打开。

　　● 后视图，蓝灯是单片机供电指示。

　　● 正视图，蓝灯为单片机焦点板上的指示灯，红灯为总电源指示灯。

　　5 实现起源行走

　　5.1 机器定型

　　● 在计划行走步态的时辰，发明白一个严峻的题目，就是支撑腿的力气照旧不敷——首要是因为追求小型化而回收最小型的2.5g舵机，因为舵机力矩不敷，导致支撑腿力气不足，静止站立的时辰还始末，但在行走时就常常产生“腿软”征象。

　　● 为办理这个题目，曾经一度想要换成大一点的9g舵机，可是一旦那样的话因为尺寸会大许多导致机器部件根基都必要从头制作，那样不异于从头做一个新的了。再三思索，想到了把全部的机器腿都收缩，也就是减小力臂的长度，从而低落对舵机的压力。

　　● 颠末从头计划试验，把全部的腿都收缩了，固然丢脸了不少——“短腿了、不再高挑”，可是确实办理了“腿软”的题目，也根基确定机器部门的定型。

　　● 俯视图

　　● 侧视图

　　● 侧视图

　　● 后视图

　　5.2 起源行走

　　● 仿照昆虫来计划步态，起源实现了行走。举措照旧有点生硬，并且步子太小，移动速率照旧有点慢，走直线还不足直，仍需继承完美。

　　● 配景声音中有节拍的“咄——咄”声，着实是由于步态尚有点生硬，脚触地刹时敲打桌面的声音，假如是地板就不会有这样的声音。

　　● 这段内里有我们家旺财，它瞄了一阵这只怪异的怪物，有点畏惧的走开了，呵呵~

　　寓目各角度的 行走视频

　　6 举措调试完美

　　6.1 踢踏舞步

　　● 最初的这个行走不足天然顺畅，可是看起来还蛮有节拍的，并且尚有“顿脚”的“咄咄声”，就像跳踢踏舞一样，暂时命名为“踢踏舞步”吧，呵呵。

　　6.2 直线行走

　　● 对踢踏舞步进一法式整，发明要实现很天然的行走照旧有难度的，暂且也只能做到轻微再把速率加速一点。

　　● 把阁下双方的6只脚别离编号，一边是单号，即1、3、5，另一边是双号，即2、4、6.。仿照六足动物行走，两组脚，每组3只(一边的2只加另一边的1 只，即1/4/5和2/3/6)，两组脚瓜代抬起向前摆动，按照三角形的不变性，统一时刻都确保有一组脚(3只)是着地的。

　　● 原本是只有在腿放下今后摆动的刹时，整体是往前举办一次移动，为加速速率，此刻在脚前摆的刹时，后脚同时增进了一个向后蹬的举措，即多了一个时刻点向前移动。因此整体行进速率快了一点。

　　● 不外，即便云云，整体举措的和谐性照旧和真实动物的举措差远了，首要缘故起因照旧在于调试较量伟大，并且舵机举措的精度照旧不足。暂且也只能先这样，先调试好举措就增进举措的自动节制之类的，至于举措和谐性完美等往后有精神和前提再逐步弄吧。

　　踢踏舞步和直线行走视频