● 列位观众，接下来是要害的一个举措——从趴着的状态下自行站起来。

　　● 它站起来了!没错，它完端赖本身的力气站起来了!

　　● 固然有点艰巨，站起来后照旧有点歪歪扭扭的，但终究是站起来了。(开始一向担忧舵机的力气不敷，不能本身站起来……)

　　● 站起来后的俯视图。

　　● 舵机的力气确实不敷，小腿必需是直的(斜的话撑不起来)。并且固然站起来了，可是舵机因为力矩偏小，照旧有点吱吱的发抖。

　　● 这还没有装上电池，但愿加上电池的重量后舵机还能顶住。

　　3.6 完美供电

　　● 原来但愿把舵机和单片机的电源完全独立分隔，以停止滋扰，最后是只用了一个组电池：舵机直接接电池，单片机通过稳压电路毗连统一组电池，实践证明中间的稳压电路照旧可以或许很好的实现抗滋扰的断绝成果。

　　● 舵机供电，开始曾经思量过用2节5号镍氢电池通过一个DC-DC大电流升压板的升压到5V给全部舵机供电，经尝试后发明完全行不通——18个舵机必要的电流太大了，最后只能思量直接用2节3.7V的7号锂电串联起来供电。

　　● 翻过来，可以看到底部的电池。

　　● 单片机供电，原来思量回收一节7号镍氢电池通过一个块微型DC-DC升压板升压到5V，为缩小体积其后也思量过用3V的CR2032纽扣锂电升压，但现实调试后发明电流也较大一下子就耗光电池了。最后是用一块7805稳压小板直接接到2节锂电上得到5V电压。 关于微型升压板：?id=4039234002

　　3.7 完美电路

　　● 给电路上加上了几个节制开关(总电源、舵机电源、单片机电源、单片机复位)。

　　● 接USBASP的10Pin插座也牢靠在了顶部的线路板上。

　　● 其它顶部的电路板留了一些位置，筹备往后接传感器用的。

　　● 侧视图，可以看获得屁股后头的带散热片的7805稳压芯片。

　　3.8 全负荷状态

　　● 把2节7号的锂电池都装上，在全重状态下，也能简朴的站起来。

　　● 终于松了一口吻，固然尚有一点发抖，但终究是可以或许独立站起来的。

　　● 照片有点恍惚，也许是本身有点感动，照相的时辰手抖了。

　　3.9 继承完美

　　● 18只舵机，耗电照旧较量大的，以是再加装了一块电池的电压监控板，可以及时看到锂电的电压变革环境。

　　● 与一个香烟盒比拟巨细。

　　● 接下来的事变照旧在继承调试措施节制举措，最终思量加上一些传感器并支持用红外可能蓝牙举办遥控!

　　4 完美机器布局

　　4.1 加强腿布局

　　● 原本的腿布局是直接比较原型CG图的，也许是为了雅观忽略了现实的机器机能。

　　● 可是此刻，为了动力更足，为了舵机的寿命，也顾不得保持原本的芊芊细腿了，于是抉择对腿的机器机构举办加固——该肥照旧让它肥一点吧，康健最重要，嘿嘿!

　　● 这是加固之前，腿各枢纽都是直接单边牢靠舵机的舵盘，有点微弱，力气漫衍不平衡支撑起来不是很稳，对舵机的压力有点大，长时刻开机轻易破坏舵机。

　　● 加固之后：凭证传统的机器布局举办增强，即舵机的另一边也增进牢靠的支撑轴，以确保受力均衡。

　　● 全部枢纽的舵机都加上外衣，并在其它偏向延迟出一根螺丝作为牢靠轴。

　　4.2 安装加固底盘

　　● 在底部的大腿纵向枢纽，加上一块底盘。

　　4.3 完备的新布局

　　● 正视图，全部枢纽布局都有所加强。

　　● 后视图

　　● 俯视图