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2MM铝板 0.3平 自制旋转扫把 2把 云台监控器罩 1个 
       主要调试内容： 1、红外避障传感器感应距离，距离过长时墙边角扫不到、窄小空间进不去。距离过短时会发生碰撞或轻微磨擦， 所以感应距离和感应角度应跟据实地要求而定。 2、寻迹传感器感应距离根据地板颜色、反光度，机器人正常落地时三个传感器都有反馈为止。最好是在浅色地板上运行。 3、步进电机电压的调整，电压过低，步进电机失步、力度小、遇障碍行走困难，电压过高，ULN2003发热严重、能耗高， 调整电压因步进电机参数、ULN2003承受电流、所需要的力度大小而定，三者综合考虑，如不能完成，可改用其它方案 4、单片机DC-DC输出调整到5.0V为佳 5、充电器需加配重或与墙体接合，避免机器人充电对接时，充电器偏离。 制作方法： 1、是根据单片机最小系统慢慢扩展的方法，没有电路图，只是用单片机相应的引脚去控制相应的外设。发挥自已的想象力、 创造力。 2、在制作过程中，步进电机的选购考虑的时间最长，怕耗电大，力度小，又不甘心用有刷减速电机，寿命短。在网上最终选用42型电机 12V 0.5A的电机，没想到挺合适，两电机电流在500MA左右，ULN2003温度也在正常范围内，力度够大。 
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