去年我们尝试用Arduino让坦克。从理论上讲，她已经被控制的红外线遥控器也已经块上最酷的小车。她的名字叫Bessie，她失败了。她几乎不可控和她的齿轮会不定期。我们发誓不仅不会再碰一个红外接收器，而且下次做的更好。因此，Bessie的儿子出生。

他的名字是eisseb（看看我们做了什么）。eisseb是我们的避障小车。他开始作为一个奇特的RC汽车底盘，和一些修改，加上Arduino Uno和声波传感器，他成为今天的他：真棒。

但等待！还有更多：我们做的工作，所以你不必！

好吧，这是一个谎言，但我们也写下我们做了什么。我们希望，世界将很快充满声波传感器的汽车eisseb的机器人军队。

-<strong>材料</strong>—

1。Arduino Uno（咄）

2。跳线（我们总共用了27）

三.L298N电机防护罩

4。4s 2p电池+电池

5。面包板

6。24伏直流电机

7。开关

8。2伺服系统

9。HC sr04 +（超声波传感器）

10。传感器平台的硬纸板

12。RC汽车底盘

-<strong>你会需要这些</strong>—

1。磁带（电子管）

2。热胶

三.螺丝刀（取决于底盘）

4。扳手（取决于底盘）

5。钢丝钳

6。烙铁+焊锡

7。拉链的关系

-<strong>可选</strong>—

1。龟壳和支架

（下文件）

虽然我们会告诉你在哪里你的连接线将在每个步骤中，它也可能有助于看全系统示意图，这样你才能知道如何安排到你的底盘部件。

至于底盘本身，你有很多选择。我们是从一个duratrax逃税者的下一辆车，但你真的可以用任何适合你的目的。使用远程控制汽车底盘是有益的，因为经常的舵机已经打造成汽车。如果你真的想你能够用一块与车轮木拍它。不管你使用，确保有足够的空间让所有的系统安装和牢固地连接。

当我们第一次开始了这个项目，我们本来只有8伏的电池组。我们很快就发现这是不够的我们的24伏电机，所以重新设计再次为。我们决定采取另一套18650充电电池和一个电池组，并将它们背上有带固定在一起。然后你需要一个电池组和一个黑色的从其他焊接到你的l289n底部引脚GND和120带一个红色线（黑色= GND红色= 120）。剩下的黑色和红色的线，然后连接到开关。

我们为了一个开关有一个更简单的和更流畅的过渡转折eisseb和关闭连接的电线。这是完全可选的但我们推荐它，这样可以节省你的电池汁和没有多少电池，如果你不使用可充电的废物。

如前所述，Eisseb的车有一个24伏的直流电机连接到一个L298N电机防护罩。这取决于你使用的是什么样的底盘，你可能需要创建一个齿轮系统类似于一所示连接到车的车轴。如果你正在使用一个RC汽车底盘，它将最有可能已经有一个齿轮系统，甚至你的汽车需要的类型。

*注：这可能会被修改，与许多类型的电机工作。我们的第一稿，汽车无刷直流和电子调速控制装置。这显然没有按计划进行，否则我们会有一个完全不同的教学*

一旦你的电机连接到您的底盘和适当的连接轴，它的时间增加的电机防护罩。你要焊接跳线到两输入的直流电机。那两根电线连接到OUT1和OUT2上盾（他们<em>是</em>标记，它的微小和底部）。他们可以拧紧或焊接。

现在连接电机防护罩和电源Arduino：

首先，连接盾牌。从ENA拆下盖（使）销。这些引脚标记打印太小，但至少他们在盾牌上面标记。将跳线从ENA引脚对引脚10 Arduino盾。从1上盾再线引脚9上的Arduino，三分之一线从2对盾构引脚8上的Arduino。你不需要其他的EN或引脚，除非你是2台电机驱动。

接下来，接通电源。Arduino Uno可以跑的电力从USB电缆，也从其他地方输入5伏。但是，在你开始把权力Arduino，这是一个好主意，有一个线路板电源板设置。你所要做的就是把电线从Arduino Uno的GRD的一端，在线路板上'strip，和另一个线从Arduino的5V的“+”条相同的端板上。现在你有一个地方，把所有你的积极和消极的线。

从电机的盾Arduino创建电源电路、螺丝跳线到GRD端口电机防护罩，然后将另一端插入你的线路板电源板的反面。然后，螺杆另一个跳线到+5V端口屏蔽，并将另一端连接到Arduino的VIN引脚。

现在，用正确的代码，你的车应该能前进和后退。下一步将帮助你让它转。

我们的汽车随动转向预做时，我们得到的底盘，我们要做的就是把三线（接地、电源、控制），伺服附于从以前的汽车和钩到线路板。你也可以在步骤2的示意图，看这个例子。

*控制引脚变为7对Arduino *

如果你没有一个底盘，配备了一个预制的转向系统，也是好的！#p#分页标题#e#所有你需要做的是采取一种伺服和重视它的轴和连接两侧的两个轮子。这会给你一个类似采取预先作出一个我们所。

现在你有一个全功能的自主车，它的时间，开始对避障。如果是在伺服安装在前面的车，因为它有一个广泛的视觉传感器的最佳作品。但是我要老实说：不管在什么情况下小椅子腿有些神秘的看不见这种传感器。我不知道为什么，但他们。

这个系统可能是最复杂的人。伺服的正面和负面的插进你的面包板，电源板，它是控制插入Arduino引脚4。

你可能需要安装伺服面临小幅下行避免故障的传感器往往有当它感觉很长的距离。指着它的范围限制到车的附近。同时确保伺服定位，传感器会扫描180度，<em>前面</em>的车移动时。有没有感觉你的车感本身。最后，热熔胶是必要这一步。

为你降温机器人的下一个部分中，你需要让它自治。为此你需要另一个伺服和安装在你的汽车前面。（我们方便有一个很好的为我们的小景点但你可能需要做一个木头、塑料或纸板。）线伺服回你的线路板再附上一个声波传感器你伺服顶（我们用纸板）。

*触发=销13回声=引脚12地面条面包板、电源板*

你可能想剪出一个小洞跑线从传感器到ardiuno，这使得它更有效和更容易对付。确保你使用的是什么材料安装传感器能够被切割或成型的适合你的需要。

*请回到步骤2 *

这一步是不必要的但它完全看起来很酷。我为我们的自主机器人保持所有的电线和东西里面安全的同时寻找很棒因为它沿着我们学校的走廊让乌龟的壳。这是一个简单的设计，我在Tinkercad。Tinkercad是一个基于Web浏览器的简化三维建模。

在Tinkercad，我所做的是使使穗状花序椭圆形和锥，然后测量出适合我们的赛车，我们的3D打印机打印出来。该文件可供你使用，程序是超级简单，你可以把设计和使你自己的。

我们还需要打印出括号附壳到车的侧面通过拉链领带*。

此代码是改变。它具有控制汽车的几种不同的功能，和传感器的功能是完全分开的，你可以混合和匹配你请。目前，一个简单的前进，感觉功能是无效循环。我们已经提供了这个功能（模式）以及功能，使汽车在循环而传感（称为1型）你用你的车。

我建议你使用“模式”功能来测试你的车的系统时，它是完整的，因为它是所有运行的车辆系统的最简单的代码。所有代码注释，这样你可以很容易改变的事情，如果你希望。如果你使用了不同的材料（不同的电机或屏蔽等），您可能需要更改的代码部分。

一切都好！你的车有一个控制电机、转向、旋转传感器、甚至是一个可怕的壳！

我们建议，在这一点上你未雨绸缪。拉链你的电线，粘板和盾牌并附上你有壳或盖底盘保护硬件。更耐用的更好，因为如果你的汽车会撞到某人或某事，你想让它反弹！

所以肯定有一些升级，你可以让这辆车。如果可以，我们会推荐—

添加更多的传感器，或者背上的那么紧，这是你的车容易浏览

做更酷第三打印插件！

让它四轮驱动

-修改传感器更准确

-使它更快

或者更慢，所以它永远不会到的东西

不管怎样，有它的乐趣！

你的车将是一个很棒的车eisseb军队加入。