 电机转速采用PWM（Pulse width modulation）控制，所以我需要初始化一下NRF52832的pwm外设。  到这里我们就把代码写好了，控制板可以正常使用了，接下来我们看推进器的选择
推进器
推进器主要起着控制气球的姿态、以及前进后退的角色。在气球上使用的推进电机肯定不宜太重，那么空心杯电机肯定是不二之选，轻便的重量使得他可以很好的挂载在气球上。买来的电机以及螺旋桨。 拆了一个电机，用里面的铜丝来制作导线，铜丝不要太粗否则影响重量  所有的电子设备此时全部就准备好了，为了重量考虑，电池尽量使用最小的，这里使用的是一块100mah 3.7V锂电池，重量约3g  为了安装这四个电机，切割了一些泡沫塑料板，用来做支架，并且使用UHU模型胶粘接到电机上    将电机的另外一头焊接到刚刚做好的控制板上，这样控制板就可以控制电机的运转了  载具充好气的鲨鱼气球，由于很容易就飘到天花板上，只能用手按住拍照  将控制板使用透明胶带粘接到鲨鱼底部  接着依次使用UHU模型胶水粘贴四个电机至鲨鱼气球上，完成后的样子，四个电机就可以完成鲨鱼气球的前进，左右转弯，上浮下沉等等动作  从背后看看鲨鱼气球的样子  我顺便开发了一个微信小程序用来遥控气球，如图所示，油门使用中间的滑块控制，而左右转弯以及上浮下沉则是通过手机的重力感应。最上方处则是水平姿态线，用于指示手机此时的姿态。  当然之前设计控制板时候设计的姿态传感器也可以用上，我移植了MPU6050的DMP库，这样可以免去很多复杂的数学计算就可以轻易的获得欧拉角。对于闭环算法，我就简单的使用了一个比例项来控制，因为考虑到在室内气球的姿态比较稳定，所以就没有使用过多的算法。  最后来几张在飞行的图片 (责任编辑：admin) |
