第1步：

相信每位经历过童年的都会记得那时痴迷的电视游戏，超级马里奥，坦克大战还是魂斗罗，经常趁着父母不在家偷偷叫来小伙伴畅快淋漓的晚上一把。

第2步：

RomoCart先将房间地面扫面一遍，根据地板上的物体生成一个赛道地图、

第3步：

RGBD摄像头定位物体。

第4步：

这套系统通过摄像头追踪Romo机器人，然后投影仪根据位置将外加特效投射出来

给小车加点小车的特效吧

第5步：

游戏过程中，玩家可以捡起各种各样的奖励或物品

不同的物品拥有不同的属性，比如“加速”可以让玩家进行两次加速

第6步：

还可以丢香蕉……

千万别踩！滑！

第7步：

还能发射导弹

居然在客厅发射导弹！

第8步：

因为RGBD摄像图是实时采集，你甚至可以用脚将导弹挡住来保护你的Romo

当然，你的父母还能作为一个怪物突然出现。。。

第9步：

我们可以赋予不同的物体有不同的属性。

可爱的小泰迪雄变身炮塔！

第10步：

最终，跨过终点线的一刻，烟花点燃为你庆祝

RomoCart让你的房间成为了一个游戏赛场。

第11步：

RomoCart共使用了三种硬件：

Romo
Romo有两个履带可以分别独立控制，这样就可以通过程序非常方便的控制。 这里，我制作了一个“Romote”程序接收和执行来自PC端的指令。

这里使用了一个游戏手柄控制Romo，但是当被火箭击中之类事件时会被夺取控制权。

当然你也可以说Romo就是一个“智能无线遥控车“。

第12步：

RGBD Camera

悬挂在天花板上的RGBD相机（像Kinect、或者Xtion Pro Live），做对象跟踪，自动生成图地图。（之所以使用Xtion，是因为比较轻而且通过USB供电即可工作）

第13步：

投影仪

任何投影仪都可以，但是要确保放置投影仪足够高，不要超过卧室的面积，当然，如果你的卧室非常巨大，那当我没说吧。

RomoCart中，有一套程序用来接收来自Xtion的深度信息，寻找对象，渲染游戏环境然后投影到地板。




算法

问题来了，如何矫正Xtion和投影仪呢？

你想将游戏环境根据Xtion的坐标系统准确的投影到地板上，需要为投影仪矫正投影矩阵。 这篇文章详细描述了这项技术，我就不再赘述，有时间后我会将代码整理好开源。

如何根据障碍自动生成赛道呢？

有许多方法可以实现此项技术。这里我根据障碍物的边界识别出的一些列的控制点生成网格图，然后寻找最长的环线路线。视频中的1:15有详细说明

如何追踪Romo的位置？

我们知道来自游戏手柄的控制信号，因此我们可以将它作为追踪Romo运动的判断依据。

根据游戏手柄的反馈和物体的尺寸和高度计算出视图中每个物体是Romo的可能性来寻找和追踪Romo。当然，为了将追踪变得更加简单，可以在Romo贴某些特殊颜色的标签或LED进行标定。

第14步：

总结

这个项目中通过投射地图和Romo将房间变成了一个真实地马里奥赛车世界，将很简单的硬件和一些通用的追踪算法组合在一起，就可以让我们的房间变得更加有游戏趣味性。

当我们在思考创新教育时，往往忽略的却是其中的趣味性，如何将孩子从名目繁多的电子游戏中摆脱出来，又能让其和父母或小伙伴一起愉快的玩耍，并能通过自己的学习和合作一起将游戏优化升级。这，将会是一个伴随终身的游戏！