仿生昆虫机器人-《无线电》2011年第10期(3)
时间:2013-02-21 11:11 来源:digi01.blog.163.com 作者:digi01 点击:次
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图10 左后腿固定孔特写，中间的大孔用来穿过电机输出轴，两个小孔用来穿过曲别针做的轴销。在打孔的时候我考虑到材料重复利用的问题，这三个孔间距也适用于固定标准舵机的摇臂或者舵盘，方便以后升级之用。此时右后腿已经固定在右后侧电机上，细节见上图。
图11 左前腿，右前腿为从动腿，它们将靠左后腿和右后腿的与之相连的连杆推拉进行运动。使用M3螺丝、垫片和锁紧螺母固定好这两只腿的轴孔，确保它们与机器人主体之间活动自如。
图12 测量好左前腿与左后腿，右前腿与右后腿之间的距离，用车条弯制一对倒U字型的连杆。把圆珠笔芯切成四小段，另外从压线端子排里面拆出四套铜芯待用。
图13 用车条连接好机器人的两侧的左前-左后，右前-右后四条腿。圆珠笔芯切成的小段，垫在车条与腿部的连接孔之间，减小摩擦。
图14 使用从端子排里面拆出的铜芯，以压接的方式，固定在车条的末端，防止连杆在运动的时候脱出。
图15 机器人两侧连杆装配完毕的顶视图。喘一口气，看着这只已经完成了一多半的小怪兽，感觉还不错。
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