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假如相识BEAM呆板人的伴侣，也许对这样造型的呆板人已经很认识了——三脚支架中的两脚，加上毗连电机的底部转盘，总共三点支撑地面，晒会太阳充会电，电机驱动转盘动弹再发动呆板人移动。　　从以上插图我们可以看到两种差异的造型，不外道理都是根基一样的，只不外布局上有一点区别（有一个带了碰撞环，这个后头会详细声名）。

　　以下为结果视频，前一段是在灯光（白炽灯）下举办测试的结果（包罗带碰撞环的结果），后头一段为在阳光下的结果。

 为了利便各人，开通了PVCRobot系列呆板人淘宝网店，但愿能更好的为各人处事。

本项目套件的淘宝地点：    　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?id=9293648011（Ⅰ型）　 ?id=9294684279（Ⅱ/Ⅲ型）

　　一、根基道理

　　　1.1、驱动道理

　　　1.2、机器布局

　　　1.3、电路道理

　　二、筹备事变

　　三、制作进程

 　　　3.1、电路焊接

 　　　3.2、三脚支架

 　　　3.3、电 路 板

 　　　3.4、电机支架

 　　　3.5、整机组装

 　　　3.6、整机调试

　　四、结果展示

　　五、扩展完美  　　　5.1、成果扩展

 　　　5.2、版本进级

　　六、常见题目

　　七、项目总结

一、根基道理

　　本项目标呆板人的形状像一小我私人造卫星，是以太阳能电池作为电源，电机驱动底部的转盘动弹，从而发动整个呆板人移动。因为以自身动弹的方法举办移动的，就像一个旋转的陀螺，以是本项目呆板人又可称为“陀螺呆板人”。

1、驱动道理

　　本项目标驱动道理也是较量简朴的，首要是电机发动底部的转盘动弹——呆板人有一个三脚支架，同时只有相邻的某两脚支撑地面，再加上底部毗连电机的转盘，“两脚＋转盘”——三点支撑地面。电机发动转盘动弹，则个中一点动弹，其它两点支撑，呆板人就可以整体移动。

2、机器布局

　　本项目呆板人有一个三脚支脚，首要有三种环境的布局，轻微通过调解就可以有差异的运行结果。

　　1、假如是三脚支架离地较量高（相对付转盘），且底部用直径较量小的转盘，则三点均衡较量不变，每完成一次充电周期后电无邪弹只能发动转盘转一点间隔，一样平常只能是由一组相邻的双脚互换为下一组相邻的双脚支撑地面，每周期移动的间隔较量小。

　　2、假如是三脚支架离地过高（相对付转盘），则三点均衡相等不变，固然可以或许发动呆板人移动，可是由于支架过高导致无法互换支撑地面的双脚，就是说一向都是开始行为时默认支撑地面的双脚着地。

　　3、假如是三脚支架离地较量低（相对付转盘），以及底部用直径较量大的转盘，则三点均衡相对不足不变，每个充电周期后的运行可以靠近滑腻移动，也就是说每周期移动的间隔相对会大一点。 

　　作为扩展的布局成果，本项目标呆板人还可以增进一个“碰撞环”：用PVC剪成细条做一个环，再用三根细条支架牢靠在周围一圈。本呆板人加了“碰撞环”后，假如在动弹移动的进程中，遇到障碍物后会有一个反弹转向的结果，之后再继承动弹移动（详细见：版本进级）。

3、电路道理

　　本项目呆板人的节制电路和PVC2号呆板人项目根基是一样的——典范的脉动充放电电路。

　　可是两者照旧有一点区别：PVC2号项目标电解电容是一个4700uF，而本项目标电路回收的是三个2200uF的电解电容。　　三个电解电容并联在一路，其容值就是三个电解电容之和，这样本项目回收的电解电容着实就是6600uF，比PVC2号的4700uF大一点。对付本脉动充放电电路来说，电解电容的容量越大，储电量就会越大，但充电的时刻也会越长，不外放电的时刻也会越长，一连行为的时刻也会越久。

　　虽然，本项目之以是用三个电解电容并联在一路取代原本的一个电解电容，首要照旧由于机器布局的必要，即用三脚支架作为均衡支撑的布局。

　　根基道理如下：

　　1）太阳能电池板给电解电容充电，电解电容两头的电压不绝上升；

　　2）当电路电压到达LED二极管的导通电压（2V阁下）时，LED二极管导通；

　　3）三极管9015的基极从导通的LED二极管得到足够的导通电压，则三极管9015导通；

　　4）三极管9015导通后，又使三极管9014的基极得到足够的导通电压，则三极管9014导通；

　　5）三极管9014导通后，电机得到电流开始动弹；

　　6）电无邪弹，耗损电解电容中存储的电能，电路电压降落；

　　7）当电路电压降落到低于LED二极管的导通电压时，LED二极管截至；

　　8）固然三极管9015的基极失去了来自LED的导通电压，可是因为此时三极管9014已经导通，导通后的电流除了提供应电无邪弹之外，还通过电阻分流了一部门从头回到三极管9015的基极（形成一个轮回），即三极管的基极照旧有足够的导通电压；

　　9）当电机继承动弹耗损电解电容的电能时，电路电压进一步降落，则即便三极管9014导通后回流给三极管9015基极的电压也无法担保三极管9015继承导通（轮回被粉碎），则两个三极管都截至，电机遏制动弹；

　　10）电解电容从头充电，继承一再上面的各环节。

　　简朴的说，即：太阳能电池对电解电容充电，当充电量到达由LED二极管配置的充电上限后，则电路开始刹时放电提供应电无邪弹；固然电无邪弹耗损电能使电压降落至低于LED二极管的下限，可是因为电路存在一个导通轮回的机制，如故会继承放电让电无邪弹，可以或许尽也许的把电解电容中存储的电能都耗损掉；耗损完电解电容中的电能后，从头由太阳能电池对其举办充电……云云轮回来去。

　　也可以这样领略：太阳能电池对电解电容举办迟钝充电（太阳能电池的电流较量小），充电到达上限后对电机举办刹时放电（电机的电流较量大）；放电遏制的下限较量低，可以较量彻底的把充电的电量耗损完。

　　在PVCRobot 2号呆板人的项目中已经对该电路道理举办了更具体的说明，这里不再一再。假如尚有不清晰的，可能有乐趣继承相识的，可以点击这里：PVCRobot 2号 电路道理说明。

二、筹备事变

　　本项目必要的器械首要包罗：PVC线槽、小型电机（马达）、太阳能电池、电阻、电解电容、二极管、三极管、螺丝/螺帽等。  

　　以下列出本项目首要器械，个中的采购预算，因为有些器械采购时一样平常是批量的，而本项目中现实行使用不了那么多（剩下的可以留在往后的其他项目上），以是其它加了一项本钱折算。

　　首要的器械都可以从网上购置，我列出了一些淘宝上的网址，根基上我也是通过这个渠道举办采购的，供各人参考。

名称

 规格

数目 

采购预算/本钱折算

 来历 

用途 

PVC线槽

1段

4元 / 0.5元

 实体五金店

小电机

1个

3元

  淘宝：morehave

太阳能电池

2片

2.2元

淘宝：zhiqiang588

电阻

1个

8元 / 0.03元

淘宝：jxpjihao

电解电容

3个

0.6元

淘宝：东莞创博…

二极管

1个

0.08元

淘宝：lc事变室

三极管

2个

4.5元 / 0.15元

淘宝：jxpjihao

电路板

1块

1.5元

淘宝：lm750811

齿轮组

1对

2元

淘宝：morehave

胶管

1条

0.2元 / 0.02元

实体五金店

 M1.2*5螺丝

 直径1.2mm，长5mm

1颗

4元 / 0.04元

淘宝：精隆五金…

M2*6螺丝

 直径2mm，长6mm，平头

1颗

2元 / 0.02元

淘宝：精隆五金…

M1.2螺母

1颗

15元 / 0.15元

淘宝：微型螺丝…

M2螺母

1颗

2元 / 0.02元

淘宝：精隆五金…

 合计

 49.08元 /10.31元