一直想做个平衡车，一直拖到现在，总算有时间做完了。这个周末调整的总算是能前行，后退，转弯了。行进中依然有不稳的情况，先共享出来吧！大家指导一下。本人是业余爱好，PID这块始终是没搞太懂，感觉很多时候都是无从下手，希望有大神可以指导一下。
说一下小车的配置：
电机使用的是Namiki直流减速电机，12v 80：1减速 输出120转。电机自带带码盘，一个码盘两个光电管，每转2个脉冲，用码盘就能判断电机转动的方向。  
单片机用stc12c5608，传感器用MPU6050，分别尝试了两种方法：
1、读取一个轴的角速度，和一个轴的加速度，依赖重力计算与水平面的夹角，使用互补滤波方法滤波。
2、直接使用DMP方式读取，采用pitch角，然后再读取角速度，不用滤波。两个的效果相差不大。
在网上找到的DMP的例子多数是STM32的，51的很少，能用的就更少了，这里代码开源，希望更多人使用，也能帮忙指出程序中的问题。程序自认为写的算工整的。各个模块也做了分离。有很好的移植性。