许多工业倾斜/清除ROS平台安装了对于一般的爱好者或者周末项目预算（爱好者北阳utm-30lx激光扫描仪：~ 6500美元），该项目旨在创建一个适合你的预算或打破学生的平均乔。所有你需要的是进入一个3D打印机，亚马逊，和当地的电子商店像Sayal。

摄像机安装概述：

摄像头安装运行在一个专用的Arduino纳米席卷范围130°自动零点后开始使用限位开关，步进电机不把从机械的限制。相机的变换，直接发布到/ TF话题和完全兼容的rtabmap和rviz图书馆。装配使用英特尔RealSense R200 rgbd摄像头采集数据。

所需的工具：

• 烙铁
• 热枪
• 钢丝钳/脱衣舞
• 热胶枪

所需材料：

• 英特尔®RealSense R200
• ABS丝
• Arduino Nano
• 热收缩管
• 库曼的步进电机和驱动程序包
• 3x10mm滚珠轴承
• 试验电路板
• 2.4x8mm六角螺钉
• 限位开关
• 回形针

的情况下是可用的酒店雇员和饭馆雇员在Thingiverse.com，包括，STL文件是随着SolidWorks印刷（。SLDPRT”）对于那些想修改CAD文件。在描述印刷细节打印第一次质量最好，因为印刷大平的情况不是很容易由于翘曲。如果你没有进入一个3D打印机，然后有几个选项。首先，尝试谷歌。谷歌是伟大的。其次，如何发送你的文件到一个在线3D打印公司和他们的船到你的门吗？这里有一些选项：

• Shapeways
• 3D Hubs
• Sculpteo

等等…

安装摄像机外壳

1. 将10针电缆到R200相机。
2. 插入R200相机到外壳的槽。
3. 把壳端盖与摄像机电缆突出。

组装框架

1. 附上两方支持使用六个螺钉的基础。
2. 将步进电机的直立的支撑。
3. 插入轴承进入对方的支持。
4. 将照相机外壳插入帧（步进侧第一）。
5. 插入螺钉通过滚珠轴承支撑摄像机外壳。

高度限位开关

1. 伺服电缆焊接到三个。
2. 热收缩的三个避免短路。
3. 切割和弯曲回形针弯成“U”直径相同的孔。
4. 从外面和饲料通过开关上的孔中插入剪辑。
5. 通过旋转相机外壳检查开关位置。
6. 弯曲回形针武器安全。

在我们建立任何电路或程序的Arduino，让我们明白，我们将在这个电路中使用的元件。这可能有助于排除进一步下跌线。

ULN2003A步进驱动器

这是一个高电压，高电流Darlington阵列包含七个集电极开路的共发射极对能力500mA。有一个微控制器和七个输出与电源和地的一个常见的步进电机的七个输入引脚。数据表是可用的酒店雇员和饭馆雇员。

电容器

电容器起到平滑电源电路中的储电势能的形式电荷，可以提供额外的“刺激”的电路在次高电流电机启动。这有助于防止掉电的情况下，可以使单片机复位或故障。通常，电容器是由两个平行线，它们之间的差距表示。

Arduino Nano

这是Arduino微的前身也比较实惠仅5美元。它利用ATmega328可通过编程一个迷你B USB电缆。有32KB的快闪记忆体和2KB SRAM的动态变量。看到这里的一切规格。

限位开关

限位开关是专门连接三针在单实例切换状态的门。在我们的项目中，外部中断引脚从Arduino连接到开关被拉高或低。

幸运的是，人力的步进电机及驱动程序工具包带有所需的所有组件，组装的电路，它们可以通过拆他们从板打捞。拆下电容器，5针和16针JST插座，插座从板。

注意：删除ULN2003芯片从16针插座，防止热损伤，使引脚散热快。

Pinout：

• Arduino D8 ULN2003 1
• Arduino D7 ULN2003 2
• Arduino D6 ULN2003 3
• Arduino D5 ULN2003 4
• ULN2003 8到GND
• ULN2003 9到VCC

符号的命名：

• VCC输入电压（5-18v）
• 接地接地
• 5v调节从Arduino电路板输出5V

本教程假设你已经安装在您的系统上运行ROS。如果不遵循这些链接到你的系统是最新的：

• ROS
• rosserial
• 英特尔®RealSense
• rtabmap_ros

导航到你的ROS包目录（通常称为沙盒）和创建这个项目的一个新的包。

$ git clone git @ GitHub网站：djiglesias / ROS事业。Git 
 $ cd ROS的事业/

导航到新的包和克隆从GitHub项目或下载它#p#分页标题#e#酒店雇员和饭馆雇员。

美元/ 
使CD ros_camera_sweep美元

是这么回事！现在让我们上传的代码到Arduino。

推出的Arduino IDE和开放<em>main.ino</em>位于你的包下<em>SRC >主</em>。改变板式Arduino纳米和选择相应的端口使用。点击左上角的Arduino IDE的复选标记来验证代码的编写。会有一个警告在终端说明动态内存使用的是89%和可能出现的稳定性问题。这是好的。我彻底的测试，和系统稳定，只要有最小195字节（90%）剩余。不幸的是，这意味着增加在诸如用户或服务功能没有额外的房间。

图（49%）使用15256个字节的程序存储空间。最大为30720字节。全局变量使用1826字节（89%）动态内存，剩下的222个字节为局部变量。最大为2048字节。低内存，可能会出现稳定性问题。

笔记

• 修饰Tf、。将欧拉角四元数与额外的功能，H的图书馆。
• 改进的步进。H库，将对步进撞针的序列。
• 使用一个额外的类，CameraPan，包进课堂。
• 改编自timetf示例在ros_lib包（文件> > >的例子ros_lib timetf）。

同时上传代码Arduino的首次评论了以下线`<em>无效setup()</em> `负责举着相机安装移动直到它与ROS的主人。

而美元（！NH。connected()）{ NH。spinonce()；}

布局的组件：

1. 在对ULN2003 IC符合D8在Arduino。
2. 4对ULN2003 IC内嵌与D5在Arduino。
3. GND和GND的Arduino ULN2003芯片内嵌。
4. 电容器连接ULN2003芯片的VCC和GND。
5. 对齐与JST引脚1-4 ULN2003芯片out1-4。

中断连接：

1. 把一头钉在一个开放的空间。
2. 中间连接引脚为5V。
3. 连接一个外部引脚到GND。
4. 将剩下的引脚D2。

最后的润色：

1. 采用热熔胶的试验电路板的背面将针。
2. 切断ISP头引脚低姿态。

一旦一切都是组装的，让我们插进电脑的Arduino和测试了使用rviz作为可视化工具。如果你非注释行从<em>步骤6：编程Arduino</em>然后装配不应该做任何事情直到rosserial节点已经初始化。找出哪些端口Arduino是（通常/ dev / ttyusb0或/ dev / ttyusb1）和运行启动文件查看轴。默认为“/ dev / ttyusb0”所以如果在不同的港口然后添加端口：=“/ dev / ttyusb #”作为参数，用端口号替换的#”。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch

这应该初始化Arduino和它会跳到自动归零程序开始之前公布其转变为rviz。相机将继续运行，直到rviz已经关闭，此时相机将完整的运动周期是目前然后停下来。或者，你可以在可视化的相机组件。使用下面的启动文件格式STL。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch模型：=“true”

一旦这些工作的打算，让我们重视英特尔RealSense摄像头®R200和实时可视化的点云。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch模型：=“true”相机：=“true”

<strong>注</strong>：底座的深度相机设置为“camera_link '是与变换出版从相机扫山。

即将上市