第1步：

组装机械手臂

我先组装了机械手臂，大家按照MeArm的教程来组装就行。

我安装的时候省略了步骤2，3，即组装底座的步骤。也省略了步骤18，19，20，没安装机器臂的手爪。

第2步：

第3步：

第4步：

第5步：

第6步：

第7步：

第8步：

第9步：

在机器手臂的末端，我没安装手爪，安了牙刷。安牙刷的时候，我反复试验了很多次，才找到一个好方法。（我没用多余的零件，因为我很懒。。）

安装牙刷的时候，我用了图一所示的零件，这是机器手臂剩下的套件。

我从剩下的套件里挑了一个最大的零件，在牙刷头上钻两个洞，和零件上最上面的两个孔对上，然后用尖头螺丝固定就可以了。

用两个螺丝将如图所示的其他两个零件固定到最大的零件上。确保最大的零件是背向牙刷的。然后用剩下的三个螺丝等将它们都固定在机器手臂上。

第10步：

第11步：

第12步：

第13步：

第14步：

在头盔的正面钻一个舵机马达大小的洞。我先用钻孔机沿着舵机马达的轮廓钻了一个洞，然后用刀把它弄掉。

之后。我在机器手臂剩的套件中找了一个零件，如图所示，在头盔上钻4个洞，正好能和零件上的孔对齐就行。

现在安装舵机，安好之后，把零件安上。零件上面两个孔用长螺丝钉和螺栓固定，下面两个孔用短螺丝钉固定。螺丝钉的头要在头盔的里面，要不然它们就会妨碍机器手臂移动了。

第15步：

第16步：

现在要安装机器手臂，安的时候，要保证机器手臂上的舵机摆臂安在头盔的舵机马达上。一定要保证机器手臂安好了，这样你才可以左右移动舵机马达。

用MeArm组件里面的小的黑色螺丝钉固定。

第17步：

第18步：

第19步：

现在我要把Arduino安到头盔上了。如果你还没安呢，就将舵机罩安装到Arduino UNO上。

我拿了一根坏的头绳，放在Arduino和舵机罩之间，然后将头绳从头盔上的两个孔中穿进去。确保Arduino上USB口是朝向头盔的背面的。

第20步：

第21步：

将舵机马达上的线从绑住Arduino的那个孔中拉出来，将它连到舵机罩的引脚7上。然后将机器臂下臂连到引脚6上，上臂连到引脚8上。


编程

下面是我写的程序，你可以根据实际情况（比如你的脸的尺寸）来调整一下代码。

// Written by Simone Giertz

#include <Servo.h> 



Servo servo[3]; 

// base, upper arm, lower arm

static const int servoPin[3] = {7,8,6};



void setup() 

{ 

Serial.begin(9600);

for(int i=0; i<3; i++){ 

servo[i].attach(servoPin[i]); 

}

// Fold the robot arm at the top of the helmet

servo[0].write(90); // base

servo[1].write(30); // upper arm

servo[2].write(150); // lower arm

} 



void loop() 

{ 

// Wait five seconds before we start the toothbrushing

delay(5000);



// Put the arm in brushing position

servo[1].write(180);

servo[0].write(90);

servo[2].write(70);



delay(1000);



// brush back and forth

for(int i = 0; i<10; i++){

servo[2].write(60);

delay(200);

servo[2].write(120);

delay(200);

}



// Fold the robot arm back up

servo[0].write(90);

servo[1].write(30);

servo[2].write(150);

}