1.准备一个硬盘电机或者软驱电机，因为这些电机的磁体间隙很小，波形会很漂亮，而且硬盘电机很小的启动电流就能启动（12V的电压20％的PWM足以启动）；

2.MOS管的三相桥，确保强制换向时能正确的驱动信号高低逻辑，硬件水平不好的童鞋最好照搬现成电路，参考电路；

是按照这个电路做的，三极管使用的是3904，MOS是SI2305和SI2308，这两只MOS管的Id电流很小，我只有这两种MOS管，同志们可以搞电流大一些的MOS管。

3.反向电动势的采集电路采用成熟的三线模拟中心点电路。值得注意是电路中的飞线一定要短小精干，因为电机是一个EMI的干扰源，闹得不好会严重干扰比较器工作。而是选好前面的分压电阻，否则比较器输入会被钳位，导致结果错误；

这里强调一下如果使用外部比较器，电机供电>5V，最好将R11,R12，R13的阻值更换为10K的电阻，否则比较器输入端钳位输出结果就不可预测了。

4.模拟比较器可以使用单片机内部的比较器，一定要注意这里的比较器输出最好能出发中断。当然也可以使用外部比较器，如LM339或者运放LM324，注意LM339是漏极开路输出，要在输出端接5.1K的上拉电阻。

5.不管使用内部比较器还是外部比较器，比较器的输出最好能触发上升沿和下降沿中断，否则你的单片机要用类似AD采集反向电动势那样不断的判断比较。

6.最后就是很简单的程序流程。程序中跳过启动部分直接写反向电动势检测部分，不过电机要手动轻轻转一下才能启动.我的处理器是LPC17XX，不过无所谓STM32也一样的驱动。

7.能转起来再写启动算法将非常容易，移植也是一样简单。还有电流监测限制，30度延时换向，起停控制逻辑，转速闭环控制等都不是难事。

下面是只有中断换向的程序效果。梯形波和消磁现象都出现了吧。

下图是超前30°换向可以看到梯形波不对称。左边高，右边低

采集到反向电动势延迟30°后的波形，可能是由于电容延时的原因导致波形还是不够对称。左边低，右边高，这个不影响转动效果的

转动的电机简易的环境

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