清扫的地板清洁机器人！(2)_haoDIY_音响电子电脑科技DIY小制作发明

其余的引脚都必须按下面的连接：

信号1——D6在Arduino
信号2——D9在Arduino
信号3——D10在Arduino
信号4——D11在Arduino
+5 +5在Arduino ----
GND，GND的Arduino
+12V（汽车将在这个电压移动）----被连接到电池后

接下来是蓝牙模块。连接：

---- + 5V VCC Arduino
GND，GND的Arduino
RX TX Arduino ----
RX TX ---- Arduino

添加一个分压器信号引脚，如果你害怕在Arduino的信号引脚烧。

两个拖把电动机必须并联运行，一个逆时针的和正确的顺时针方向转动，当看到从前方左。用热收缩管保持连接的安全。焊接电机线晶体管电路，按照上面给出的示意图。同样，连接水泵的电线以及。

我们将提供12V的电池直接向晶体管电路，然后12v将Arduino的VCC和电机驱动电路。

连接晶体管的两个基地，控制拖把D5在Arduino和晶体管，控制泵的D4在Arduino。从所有的汽车公共地线必须连接到Arduino的GND。

现在所剩下的就是伺服电机。连接：

---- + 5V VCC Arduino
GND，GND的Arduino
信号---- D3对Arduino

你总是可以在原理图一看。

步骤8：整理

把所有的电路板，电线，用热胶在地方管。它应该看起来整洁，电线不应该纠缠和连接不中断，它可以刺激。

下一步，把两根吸管切成长度约7cm。粉碎和挤压的一端到水泵出水管。他们都在向相反的方向弯曲，并把它们粘在这样的水流从吸管和只是一个小瀑布前的旋转拖把（看图片）。别忘了把一些磁带，吸管连接使水不漏。

步骤9：上传代码

上传之前从Arduino删除RX和Tx电缆！

连接板的电脑程序与下面的代码。你可以做出必要的改变。

请务必设置正确的COM端口和板下的工具。

在完事之后，取代RX和Tx线。你需要删除它们，每次你上传的代码。

<p>#include <br>Servo myServo;</p><p>int r_motor_n = 10; //PWM control Right Motor +
int r_motor_p = 11; //PWM control Right Motor -
int l_motor_p = 9; //PWM control Left Motor -
int l_motor_n = 6; //PWM control Left Motor +
int pump = 4;
int mop = 5;
int serv = 3;
int speedy = 255;
int incomingByte = 0; // for incoming serial data</p><p>void setup()
{
myServo.attach(3);
myServo.write(0);  
pinMode(r_motor_n, OUTPUT); //Set control pins to be outputs
pinMode(r_motor_p, OUTPUT);
pinMode(l_motor_p, OUTPUT);
pinMode(l_motor_n, OUTPUT);
pinMode(pump, OUTPUT);
pinMode(mop, OUTPUT);
digitalWrite(r_motor_n, LOW); //set both motors off for start-up
digitalWrite(r_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_n, LOW);
digitalWrite(pump, LOW);
digitalWrite(mop, LOW);
Serial.begin(9600);
}</p><p>void loop()
{</p><p>if (Serial.available() > 0) 
{
incomingByte = Serial.read();
}</p><p>switch(incomingByte)
{</p><p>case 'S': // control to stop the robot
digitalWrite(r_motor_n, LOW); 
digitalWrite(r_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_n, LOW);
Serial.println("Stop");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'R': //control for right
analogWrite(r_motor_n, speedy); 
digitalWrite(r_motor_p, LOW);
analogWrite(l_motor_p, speedy);
digitalWrite(l_motor_n, LOW);
Serial.println("right");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'L': //control for left
analogWrite(r_motor_n, LOW); 
digitalWrite(r_motor_p, speedy);
analogWrite(l_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_n, speedy);
Serial.println("right");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'F': //control for forward
analogWrite(r_motor_n, speedy); 
digitalWrite(r_motor_p, LOW);
analogWrite(l_motor_p, LOW);
digitalWrite(l_motor_n, speedy);
Serial.println("right");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'B': //control for backward
analogWrite(r_motor_n, LOW); 
digitalWrite(r_motor_p, speedy);
analogWrite(l_motor_p, speedy);
digitalWrite(l_motor_n, LOW);
Serial.println("right");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'P': // pump on
digitalWrite(pump, HIGH);
Serial.println("pump on");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'p': // pump off
digitalWrite(pump, LOW); 
Serial.println("pump off");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'M':
digitalWrite(mop, HIGH); // mopper on
Serial.println("mopper on");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'm':
digitalWrite(mop, LOW); // mopper off
Serial.println("mopper off");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'U': // roller up
myServo.write(0);
Serial.println("roller up");
incomingByte='*';
break;</p><p>case 'u': // roller down
myServo.write(135);
Serial.println("roller down");
incomingByte='*';
break;</p><p>case '1':
speedy = 155;
Serial.println("speed= 10");
incomingByte='*';
break;</p><p>case '2':
speedy = 185;
Serial.println("speed= 25");
incomingByte='*';
break;</p><p>case '3':
speedy = 215;
Serial.println("speed= 75");
incomingByte='*';
break;</p><p>case '4':
speedy = 255;
Serial.println("speed= 100");
incomingByte='*';
break;</p><p>delay(5000);
}
}</p>