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推出的Arduino IDE和开放<em>main.ino</em>位于你的包下<em>SRC >主</em>。改变板式Arduino纳米和选择相应的端口使用。点击左上角的Arduino IDE的复选标记来验证代码的编写。会有一个警告在终端说明动态内存使用的是89%和可能出现的稳定性问题。这是好的。我彻底的测试，和系统稳定，只要有最小195字节（90%）剩余。不幸的是，这意味着增加在诸如用户或服务功能没有额外的房间。

图（49%）使用15256个字节的程序存储空间。最大为30720字节。全局变量使用1826字节（89%）动态内存，剩下的222个字节为局部变量。最大为2048字节。低内存，可能会出现稳定性问题。

笔记

• 修饰Tf、。将欧拉角四元数与额外的功能，H的图书馆。
• 改进的步进。H库，将对步进撞针的序列。
• 使用一个额外的类，CameraPan，包进课堂。
• 改编自timetf示例在ros_lib包（文件> > >的例子ros_lib timetf）。

同时上传代码Arduino的首次评论了以下线`<em>无效setup()</em> `负责举着相机安装移动直到它与ROS的主人。

而美元（！NH。connected()）{ NH。spinonce()；}

布局的组件：

1. 在对ULN2003 IC符合D8在Arduino。
2. 4对ULN2003 IC内嵌与D5在Arduino。
3. GND和GND的Arduino ULN2003芯片内嵌。
4. 电容器连接ULN2003芯片的VCC和GND。
5. 对齐与JST引脚1-4 ULN2003芯片out1-4。

中断连接：

1. 把一头钉在一个开放的空间。
2. 中间连接引脚为5V。
3. 连接一个外部引脚到GND。
4. 将剩下的引脚D2。

最后的润色：

1. 采用热熔胶的试验电路板的背面将针。
2. 切断ISP头引脚低姿态。

一旦一切都是组装的，让我们插进电脑的Arduino和测试了使用rviz作为可视化工具。如果你非注释行从<em>步骤6：编程Arduino</em>然后装配不应该做任何事情直到rosserial节点已经初始化。找出哪些端口Arduino是（通常/ dev / ttyusb0或/ dev / ttyusb1）和运行启动文件查看轴。默认为“/ dev / ttyusb0”所以如果在不同的港口然后添加端口：=“/ dev / ttyusb #”作为参数，用端口号替换的#”。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch

这应该初始化Arduino和它会跳到自动归零程序开始之前公布其转变为rviz。相机将继续运行，直到rviz已经关闭，此时相机将完整的运动周期是目前然后停下来。或者，你可以在可视化的相机组件。使用下面的启动文件格式STL。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch模型：=“true”

一旦这些工作的打算，让我们重视英特尔RealSense摄像头®R200和实时可视化的点云。

roslaunch美元ros_camera_sweep view.launch模型：=“true”相机：=“true”

<strong>注</strong>：底座的深度相机设置为“camera_link '是与变换出版从相机扫山。

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