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许多工业倾斜/清除ROS平台安装了对于一般的爱好者或者周末项目预算（爱好者北阳utm-30lx激光扫描仪：~ 6500美元），该项目旨在创建一个适合你的预算或打破学生的平均乔。所有你需要的是进入一个3D打印机，亚马逊，和当地的电子商店像Sayal。

摄像机安装概述：

摄像头安装运行在一个专用的Arduino纳米席卷范围130°自动零点后开始使用限位开关，步进电机不把从机械的限制。相机的变换，直接发布到/ TF话题和完全兼容的rtabmap和rviz图书馆。装配使用英特尔RealSense R200 rgbd摄像头采集数据。

所需的工具：

• 烙铁
• 热枪
• 钢丝钳/脱衣舞
• 热胶枪

所需材料：

• 英特尔®RealSense R200
• ABS丝
• Arduino Nano
• 热收缩管
• 库曼的步进电机和驱动程序包
• 3x10mm滚珠轴承
• 试验电路板
• 2.4x8mm六角螺钉
• 限位开关
• 回形针

的情况下是可用的酒店雇员和饭馆雇员在Thingiverse.com，包括，STL文件是随着SolidWorks印刷（。SLDPRT”）对于那些想修改CAD文件。在描述印刷细节打印第一次质量最好，因为印刷大平的情况不是很容易由于翘曲。如果你没有进入一个3D打印机，然后有几个选项。首先，尝试谷歌。谷歌是伟大的。其次，如何发送你的文件到一个在线3D打印公司和他们的船到你的门吗？这里有一些选项：

• Shapeways
• 3D Hubs
• Sculpteo

等等…

安装摄像机外壳

1. 将10针电缆到R200相机。
2. 插入R200相机到外壳的槽。
3. 把壳端盖与摄像机电缆突出。

组装框架

1. 附上两方支持使用六个螺钉的基础。
2. 将步进电机的直立的支撑。
3. 插入轴承进入对方的支持。
4. 将照相机外壳插入帧（步进侧第一）。
5. 插入螺钉通过滚珠轴承支撑摄像机外壳。

高度限位开关

1. 伺服电缆焊接到三个。
2. 热收缩的三个避免短路。
3. 切割和弯曲回形针弯成“U”直径相同的孔。
4. 从外面和饲料通过开关上的孔中插入剪辑。
5. 通过旋转相机外壳检查开关位置。
6. 弯曲回形针武器安全。

在我们建立任何电路或程序的Arduino，让我们明白，我们将在这个电路中使用的元件。这可能有助于排除进一步下跌线。

ULN2003A步进驱动器

这是一个高电压，高电流Darlington阵列包含七个集电极开路的共发射极对能力500mA。有一个微控制器和七个输出与电源和地的一个常见的步进电机的七个输入引脚。数据表是可用的酒店雇员和饭馆雇员。

电容器

电容器起到平滑电源电路中的储电势能的形式电荷，可以提供额外的“刺激”的电路在次高电流电机启动。这有助于防止掉电的情况下，可以使单片机复位或故障。通常，电容器是由两个平行线，它们之间的差距表示。

Arduino Nano

这是Arduino微的前身也比较实惠仅5美元。它利用ATmega328可通过编程一个迷你B USB电缆。有32KB的快闪记忆体和2KB SRAM的动态变量。看到这里的一切规格。

限位开关

限位开关是专门连接三针在单实例切换状态的门。在我们的项目中，外部中断引脚从Arduino连接到开关被拉高或低。

幸运的是，人力的步进电机及驱动程序工具包带有所需的所有组件，组装的电路，它们可以通过拆他们从板打捞。拆下电容器，5针和16针JST插座，插座从板。

注意：删除ULN2003芯片从16针插座，防止热损伤，使引脚散热快。

Pinout：

• Arduino D8 ULN2003 1
• Arduino D7 ULN2003 2
• Arduino D6 ULN2003 3
• Arduino D5 ULN2003 4
• ULN2003 8到GND
• ULN2003 9到VCC

符号的命名：

• VCC输入电压（5-18v）
• 接地接地
• 5v调节从Arduino电路板输出5V

本教程假设你已经安装在您的系统上运行ROS。如果不遵循这些链接到你的系统是最新的：

• ROS
• rosserial
• 英特尔®RealSense
• rtabmap_ros

导航到你的ROS包目录（通常称为沙盒）和创建这个项目的一个新的包。

$ git clone git @ GitHub网站：djiglesias / ROS事业。Git 
 $ cd ROS的事业/

导航到新的包和克隆从GitHub项目或下载它 (责任编辑：admin)