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循线小车的制作可以说是机器人爱好者的一门必修课。但是我们常看到的文章大都基于单片机架构，要完整制作出一台这样的小车，需要掌握单片机、程序语言、开发环境、算法、编译环境、烧录软件、下载器等一系列软硬件知识。这对于没有系统学习过单片机的爱好者来说有一定难度。 本文介绍一部由模拟计算机控制的循线小车，它由传感器和线性比例器构成，原理简单易懂，无需编程。只要具备模拟电路知识就可以上手制作。 下面开始，我们的口号是DO IT ALL THE WAY! 一，制作小车底盘。 材料清单： 名称 数量 瓶盖 2只 微型减速电机 2只 工业端子排 1条 通孔珠子 1个 曲别针 1个 M3螺丝螺母 若干 洞洞板 若干 M3套管 4个 M3铜柱 若干 4AAA电池仓 1个 双面胶带 适量 从工业端子排里面拆出两套铜芯，作为轴连器，用来连接车轮和电机。我是用的是380V10A的端子排，铜芯内径是3MM，连接3MM的螺丝和电机输出轴非常合适。这种端子排在一般的五金灯具市场都可以买到，有的吸顶式节能灯的镇流器里面也有这样的铜芯。如下图A。
下图是准备好的材料，很简单吧?除了电机，其他材料都是生活中常见的。瓶盖用来做车轮，要选择直径比电机大一些，这样小车下面的电池仓距离地面有一定高度，不会蹭底盘。盖子边缘厚一些，可以增加摩擦力，小车走起来不会打滑。我用的是婴儿食品的金属盖子，铁灰色，比较耐看。如下图B。
在瓶盖的中心打一个3MM的孔，借助一颗3MM的螺丝和轴连器，连接好电机和车轮。用曲别针穿上珠子，弯成下图C形状，做小车的尾轮。
把减速电机稍微靠前，固定在一片洞洞板上。这里电机是用铁丝缠绕并焊接固定的，简单点也可以用热熔胶固定，或者用薄铁皮做一对箍子，配合螺丝固定好电机。如下图D。
尾轮靠后用螺丝固定在电路板下方。电池仓直接用双面胶贴在洞洞板下面。如下图E。
我是用的是5X7厘米的预制洞洞板，四角有安装孔，借助铜螺丝可以很方便的一片片叠加起来。把电机和电源都单独引出接头，方便将来和上面控制板的连接。如下图F。
这样，一个基础小车的底盘就做好了。5X7厘米的洞洞板上有足够数量的焊盘，将来还可以用它做单片机小车，换不同的控制板，实现不同的用途。很方便吧? 二，制作循线控制板 这台循线小车是由模拟计算机控制的。模拟计算机是用电流、电压等连续变化的物理量直接进行运算的计算机，由运算放大器构成核心器件，运算过程不存在模数-数模转换和编程算法的问题。 线路图：
芯片接线图：
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