会飞的鲨鱼？记遥控氦气球的诞生(2)_haoDIY创好电子音响电脑科技DIY小制作发明

电机转速采用PWM（Pulse width modulation）控制，所以我需要初始化一下NRF52832的pwm外设。

到这里我们就把代码写好了，控制板可以正常使用了，接下来我们看推进器的选择

推进器

推进器主要起着控制气球的姿态、以及前进后退的角色。在气球上使用的推进电机肯定不宜太重，那么空心杯电机肯定是不二之选，轻便的重量使得他可以很好的挂载在气球上。买来的电机以及螺旋桨。

拆了一个电机，用里面的铜丝来制作导线，铜丝不要太粗否则影响重量

所有的电子设备此时全部就准备好了，为了重量考虑，电池尽量使用最小的，这里使用的是一块100mah 3.7V锂电池，重量约3g

为了安装这四个电机，切割了一些泡沫塑料板，用来做支架，并且使用UHU模型胶粘接到电机上

将电机的另外一头焊接到刚刚做好的控制板上，这样控制板就可以控制电机的运转了

载具

关于载具我使用的是铝箔气球，因为铝箔气球有着很好看的外观以及各种造型，我在网上购买了一只形状是鲨鱼的气球。内充的气体一般是选择氦气，氦气属于惰性气体，安全性较高，氦气在花店可以加注，如果找不到花店的话也可以上网购买。
充好气的鲨鱼气球，由于很容易就飘到天花板上，只能用手按住拍照

将控制板使用透明胶带粘接到鲨鱼底部

接着依次使用UHU模型胶水粘贴四个电机至鲨鱼气球上，完成后的样子，四个电机就可以完成鲨鱼气球的前进，左右转弯，上浮下沉等等动作

从背后看看鲨鱼气球的样子

我顺便开发了一个微信小程序用来遥控气球，如图所示，油门使用中间的滑块控制，而左右转弯以及上浮下沉则是通过手机的重力感应。最上方处则是水平姿态线，用于指示手机此时的姿态。

当然之前设计控制板时候设计的姿态传感器也可以用上，我移植了MPU6050的DMP库，这样可以免去很多复杂的数学计算就可以轻易的获得欧拉角。对于闭环算法，我就简单的使用了一个比例项来控制，因为考虑到在室内气球的姿态比较稳定，所以就没有使用过多的算法。

最后来几张在飞行的图片
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