雷达大家都见过（起码电视上见过），每次看到觉得很爽啊，能探测各种障碍物，要是自己能够拥有一个就太棒了。
而有人不光敢想，更敢于将想法付诸实践（这也是我们所缺少的），他真的做出了一个非常酷的USB雷达。
这个就是他的外形，看起来简陋了一点，但是玩起来让人相当high啊。
这位国外的爱好者不光做出了这个电路，他还编写了非常漂亮的上位机，实现了用电脑控制的目的。
怎么样，看这个界面是不是很像真正的雷达呢？反正我是被这个界面给吸引住了。
那么我们究竟怎样才能拥有一台像作者一样的USB雷达呢？
首先讲讲整体框架，其实这个USB雷达从原理上来讲很简单，就是由一个安装在步进电机上的超声波模块，还有一个PIC单片机，当然不能少了步进电机的驱动电路了。
PIC单片机通过驱动电路驱动步进电机转动，并接受安装在步进电机上的超声波模块发来的回波信号，得出前方障碍物的位置，然后通过USB发送给上微机软件，由上位机软件计算得出每个障碍物的图形化显示。
具体的驱动电路实际也很简单，就是由两个H桥组成。（嫌麻烦的话，个人觉得用L298实现也是可以的）。
而作者不仅仅满足于此，他还从商店中购买了一个USB导弹。
怎么样，导弹+雷达。。。成爱国者导弹防御系统了。。。。
为了使这两个设备配合得更好，也使这个项目更加好玩，作者修改了一下上位机程序。
加入了导弹之后，这个项目就更加有意思了。不过操作起来也更复杂了一点。
貌似作者买的这个USB导弹是不带反馈的，就是说它不反馈旋转的角度，那么使用就麻烦了很多，建议大家制作这个的时候，导弹也做成带反馈的，就和雷达的基底一样就ok。
由于不带反馈，我们就没法知道导弹的指向，但是我们可以通过它的速度还有转动的时候求出它的位置（但是这个可能会有误差）。而且在开始时我们需要把导弹的位置调到和雷达的方向相同。
作者这个软件的操作是这样的，首先USB雷达启动，转动360度，点击软件上的Scan environment按键，软件将会在图中画出障碍物的轨迹（想象雷达被一个围墙包围，扫描后，将会显示这个围墙的轨迹），而且由于超声波的散射性等原因，这个轨迹不是精准的，软件会自动进行一个修正，得到最后的侦测范围。
现在，若有一个目标在侦测范围之内（图中红色曲线所包围的区域），软件将会控制导弹转动到最近的目标并攻击它！不幸的是，我们再次失去了导弹的方向，我们只能通过测定导弹转动到目标的时间，和设定的速度得出导弹现在的位置，如果转动过了或者不足，就要修正导弹转动的速度。
注：这个雷达挺有意思的，其实我想的话，下面的那个步进电机是不是可以换成一般的直流电机+减速箱，通过一些简单的反馈，比如说转动时带动某个电位器（其实就是舵机的原理），然后单片机检测电位器上的电压，可以得到电机的位置信息。这样的话，可以省去驱动步进电机，因为步进电机的驱动还是比较麻烦的，而直流电机只需要一个H桥就可以用PWM调速控制。还有就是如果要做导弹的话，最好也做成这种带反馈的。
不知道大家还有没有其他新奇的想法呢？比如做成二维的，就可以得出一个面的曲线，那样应该更有意思（可以扫描一个东西表面的曲线，简单判断它是什么）。
By Gibson
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