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制作一个自主机器人解决物理魔方。这是在机器人俱乐部的一个项目，古瓦哈提的印度理工学院。

它是用简单的材料，可以很容易地找到了。主要采用伺服电机和Arduino控制他们，压克力板，破碎的小草人，l-clamps双磁带！

获取算法解决魔方采用cubejs图书馆从GitHub。

1. 6伺服电动机
2. 微控制器
3. 3芯电池
4. 亚克力板（8mm、5mm厚）
5. 热枪（
6. 钻孔机
7. 钢锯
8. L夹
9. 铝带材
10. 迷你制图/金属棒
11. 双磁带
12. FEV1快速
13. 螺母螺栓
14. 跳线

的基本框架

• 以8mm厚的压克力板材约50cm×50cm，标记所有边的中心（这将是你的机器人基地）。
• 把破碎的起草人和从它..除去4钢棒（这些棒将作为你的滑块路径）。
• 对丙烯酸两矩形件（任意大小）固定两根相互平行，使两对这个组件。
• 下一步，使滑块，栈两小块亚克力彼此叠加在四角之间的垫片和紧固螺栓和垫片。你将需要4个这样的滑块。
• 在紧固两块滑块，他们这样的间隔只是触摸杆的外表面之间通过以前afixated平行杆。
• 每对平行杆通过滑块上。
• 一旦准备就绪，安排杆在90度的交叉形成的双。确保在每一端十字滑块。
• 现在你要做的就是把这个交叉的路径到你的机器人基地，在一些海拔从基地。（确定高程大于伺服电机的高度）
  • 为此，您可以使用丙烯酸装置与l-clamps就像我们或任何其他方法就足够了。

这是你的结构后应该看起来像图像。

底部连接伺服

• 两座舵机应重视这种伺服低于横臂从中心偏移。
• 伺服机构连接在水平位置，用长螺栓孔的硅晶片，而这又是连接到l-clamp、双向磁带库。

使推拉杆

• 设置伺服角为零，将附在适当位置伺服摇臂。
• 站在十字中心的立方体中的位置最接近的位置并将滑块得到滑块的距离估计。
• 将L形铝带底部各滑块采用双磁带。
• 现在测量从伺服摇臂位于平面的顶部或底部的铝带的距离，这将是你的推拉杆的长度。
• 一旦确定了推杆的长度可以通过钻井的铝带或一些固定的。

安装前的伺服系统

• 决定高度的立方体就可以解决。伺服电机的轴应在这个高度。
• 附上四个伺服电机，每到一个多孔硅晶片用螺栓垂直位置。
• 晶圆现在安装在L型铝带的底座固定于滑块在一个适当的高度，使伺服轴位于立方体的中心。

的c-claws

• 爪子应该是这样的，他们完全符合侧立方体和长度的顶部和底部的部分不能超过一个立方体的边。
• 这需要一条亚克力足够厚度和热。一旦它融化重塑它形成一个C形夹，它正陷入一个立方体的边。
• 马克的c-claw中心确定夹具伺服摇臂的中心。

做一些小的调整是必要的，每一个夹在同一高度。

这就完成了你的机器人的机械结构，让移动到电路连接........

我们使用一个Arduino控制，电压调节器的机器人，和一个3（12V）电池。

作为伺服电机画了许多力量，我们用6个电压调节器，每一个动作。

电动机的输入信号（最轻的彩色线三）被连接到数字PWM引脚3,5,6,9,10,11的Arduino。

电压调节器是连接在线路板上，由12伏电池供电。输出（5V）供电送入电机直接。地面上的汽车也被连接到线路板。共同点是连接到Arduino以及。

 

这两个文件的说明写的代码给命令电机使用Arduino的具体步骤。

第一个文件包含的主要功能和其他变量的定义。第二文件包含每一步求解一个立方体的功能（例如，你的脸上顺时针旋转的；R1的右脸逆时针运动等）

获取算法解决魔方采用cubejs图书馆从GitHub。

该算法直接在脸上行动是由Arduino代码完成输出。